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요가난다는 인도의 정신적 지도자들 중 최초로 서구에 영주한 사람이었다. 그의 강의와 가르침은 1935년 로스앤젤레스에 본부를 둔 협회 헌장에 담겨 있다. 현재 전세계에 지부를 갖고 있으며, 그의 가르침에 영향을 받은 몇몇 독자적 단체들도 있다.

요가난다가 쓴 〈한 요가 수도자의 자서전 Autobiography of a Yogi〉(1946)과 그밖의 저작들은 대중적으로 큰 인기를 끌었으며 많은 영향을 끼쳤다. 요가난다의 가르침은 BC 2세기경에 파탕잘리가 쓴 〈요가 경전 Yoga-sūtras〉을 기초로 삼았다.

그는 또한 크리야(kriyā) 요가라는 특수한 행법을 가르쳤는데, 그것은 '생체 에너지'의 운동을 조절하여 에너지와 주의를 '외부'에서부터 '내부'로 집중시키는 기술을 깊은 명상과 결합시키는 방법이다. 자아실현협회는 크리야 요가 수행을 강조하며, 힌두교와 그리스도교를 결합하여 명상·강화·음악이 결합된 의식을 행하는 '모든 종교의 교회'(Churches of All Religions)를 제안하고 있다.

자아실현협회는 평신도와 수도 서약을 한 사람들 및 일반적으로 승려 역할을 하는 사람들로 구성되어 있다.