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넓게는 고대 그리스 시대 이래로 형성된 자유교육(liberal education)을 포함한다. 원래 인문주의를 의미하는 'Humanism'은 로마의 키케로가 사용한 'Studia Humanitatis'(인간 연구)에서 유래하고, 이때 인간 연구는 자유인을 위한 교육을 의미한다. 문예부흥시대에 이 용어가 재생되었고, 1808년 독일의 교육자 F.I. 니탐머에 의해서 Humanismus(인문주의)라는 용어로 정착되었다.

중세시대는 그리스도교 사상이 지배하여 신이 절대적인 권위를 가지고 있었기 때문에, 인간의 가치가 무시되었고, 중세 말기에 이르러 스콜라 철학이 주류를 이루었을 때는 모든 학문과 교육이 신학을 옹호하는 것으로 전락되었다.

인문주의는 이러한 상황에서 인간의 존엄성을 되살리고, 인간 이성의 가치를 새롭게 제시한 교육철학으로서 그리스·로마 문화를 연구하고 교육하는 방법을 취했다. 초기 인문주의자인 A. 단테, F. 페트라르카, G. 보카치오 등은 문학작품에서 고대문화를 되살리고자 했는데, 특히 페트라르카는 대표적인 인문주의 교육학자인 L. 브루너에게 영향을 미쳤으므로 교육사상면에서 의미가 크다. 이들의 뒤를 이어 이탈리아에서는 V. 비토리노, 북유럽에서는 D. 에라스무스, 프랑스의 F. 라블레, 스페인의 J. L. 비베스 등 교육사상가들이 유럽에서 인문주의 교육을 정착시켰다. 이때 성립된 인문주의 교육은 고대의 자유교육이 문법·수사학·논리학 등 인문학 중심의 3학(trivium) 이외에 자연과학에 해당하는 4과(quadrivium)가 포함되었던 것과는 달리, 여기에서는 자연에 대한 학과는 완전히 배제하고 전통적인 교과인 3학 이외에 문학·역사·철학 등 고대인과 고대문화를 다루는 내용을 추가하여, 인문학 중심의 교과로 재편성했다.

인문주의 교육은 이러한 교과를 배움으로써 풍부한 교양을 함양하는 것이 목적이었다. 인문주의 교육학자들에게 자연상태의 인간이란 아직 완전한 의미에서의 인간이 아니며, 가능성만을 안고 있는 존재로 이해되어, 이러한 상태의 인간에게 인문학을 공부시킴으로써 지적·도덕적·미적으로 완성시키려 했던 것이다. 그러나 당시 사람들이 고대인의 문화를 배우기 위해서는 우선 고대 그리스어와 라틴어를 학습할 필요가 있었는데, 점차 의도가 전도되어 고전문학의 학습 자체가 목적이 되었다.

이러한 경향은 16세기를 지나면서 더욱 심해져 고전문장을 암송하는 형식주의에 빠져서, 언어주의(verbalism)로 비판받게 되었다. 특히, 키케로의 문장은 고전문장 중에서도 가장 우수한 것으로 공인됨에 따라 키케로가 사용한 단어나 구절을 이용하여 생각을 표현할 정도가 되었다. 이러한 문제점에 대해 인문주의자인 에라스무스는 맹렬히 비판했고, 16, 17세기에 이르러 새로운 교육사조로서 실학주의 교육사상이 등장하게 되었다.