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역사학자. 대구광역시 비산동 빈민촌에서 주역의 대가로 알려진 야산 이달(李達)의 넷째 아들로 태어났다. 그의 이름 가운데 '이'(離)자는 아버지가 〈주역〉 팔괘의 '이괘'에서 따온 글자이다. 팔삭둥이로 태어나서인지 키와 몸집이 평균에 한참 못 미친데다 왼손잡이여서 집안어른들의 걱정을 많이 들었다. 어린 시절 아버지의 신념과 가난한 살림 탓에 초등학교를 다니지 못했으나 아버지와 함께 대둔산에 들어간 후 한학을 배웠다.

6·25전쟁 중인 15세 무렵 학교를 다니기 위해 집을 뛰쳐나온 후 부산·여수·광주 등을 떠돌면서 여관 종업원 노릇을 하며 광주고등학교를 졸업했다. 서라벌예술대학 문예창작과에 입학해 김주영·천승세·이근배·홍기삼 등과 공부를 하던 중 형편이 어려워 1년 만에 대학을 중퇴했다. 설상가상으로 위암 말기 진단을 받은 홀어머니를 돌보기 위해 아이스케키와 빈대약 장수, 술집 웨이터, 가정교사 등등 20여 가지 직업을 전전하다 주소 불명으로 병역기피자 명단에 오르기도 했다. 이에 1967년 자진신고를 하고 소집영장을 받은 후 논산훈련소와 조치원 예비사단에서 두 차례 신체검사를 받고 무종 판정을 받아 병역을 면제받았다.

1968년 동아일보사 출판부에 임시직원으로 들어가 〈동아연감〉과 〈한국고전백선〉 교정 일을 했다. 1974년 민족문화추진회 국역연수원 1기생으로 들어가 본격적인 한학 수업을 받았고, 국역실장을 역임하며 사료 읽는 법의 기초를 닦았다. 이후 서울대학교 규장각에서 국역 사업과 고전연구에 종사하다가 그만두고 글쓰기에 전념했다. 1976년부터 〈뿌리깊은나무〉와 〈월간중앙〉에 연재했던 글들은 훗날 〈한국의 파벌〉과 〈역사와 민중〉이란 제목으로 어문각에서 간행되어 한때 베스트셀러에 오르기도 했다.

1981년 정신문화연구원의 전문위원으로 활동하며 〈민족문화대백과사전〉 편찬에 참여하다 글을 쓰기 위해 그만두고 서울 잠실에서 경기도 구리시 아천동으로 집을 옮겼다. 이후 글을 쓰면서 1986년에는 한국 근현대사를 집중적으로 연구하는 역사문제연구소 설립에 참여하여 소장으로 재직했고, 역사잡지 〈역사비평〉의 편집인으로 활동하며 역사의 대중화에 앞장섰다. 또한 1995년부터 10년 동안 칩거하며 5000년 한국 통사인 〈한국사 이야기〉(22책)를 써내기도 했다.

2004년부터 동학농민혁명기념재단 이사장, 고구려역사문화보전회 이사장, 한국전쟁전후 민간인학살 진상규명범국민위원회 상임대표 등을 맡았고 친일반민족행위 관련 단체 조사와 친일인명사전 편찬에도 참여했다. 한일과거사청산을 위해 활동하고 있는 정신대문제대책협의회 등 국내의 대표적인 시민단체와 관련 피해자 단체, 그리고 민족운동 단체 및 학술연구단체 등 50여 개 단체가 모여 조직한 '진실과 미래, 국치 100년 사업 공동추진위원회' 공동대표를 맡았다. 2007년 경기도에 있는 헤이리 예술마을로 이사한 후 집필에 전념했으며, 2018년 식민지역사박물관 건립위원장을 맡기도 했다.

2014년 원광대에서 명예박사학위를 받았다. 저서로 〈동학농민전쟁 인물열전〉, 〈인물로 읽는 한국사〉(10권), 〈조선 후기 정치사상과 사회변동〉, 〈한국의 파벌〉, 〈허균〉, 〈역사풍속기행〉, 〈한국사, 나는 이렇게 본다〉, 〈만화한국사이야기〉(7권), 〈역사〉 등이 있다. 1993년 제7회 심산상을 수상하였고, 2001년 제15회 단재상(학술 부문), 2006년 제1회 임창순 학술상, 2008년 제1회 녹두대상을 수상했다.