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규모가 너무 작아 도서관 설립이 인정되지 않는 지역에서 도서관 업무를 수행하거나, 도서관을 앞으로 설립하려는 지역에서 시범적인 역할을 수행하기도 한다. 초기의 전형적인 형태는 19세기의 영국과 20세기초 미국에서 나타났는데, 이때는 마차가 이용되었다.

제2차 세계대전 이후 자동차가 발달함에 따라 특별히 도서 운반용으로 제작된 상업적인 자동차가 만들어졌고, 이것은 프랑스, 독일, 스칸디나비아 제국, 러시아, 오세아니아, 그리고 기타 지역으로 확산되었다.

군이나 지방의 도서관 체제에서 이동도서관은 유일한 도서보급처이자 도서보관소의 역할을 했다. 이동도서관은 멀리 떨어져 있는 주민들의 가정을 직접 방문하기도 하는데 방문 대상의 수와 거리, 이용방식은 일정하지 않다. 학교가 있는 지역을 위해 시각교재를 소장하고 교육자료를 전달해주기도 했다. 어떤 나라에서는 전화나 배를 이용해 이동도서관의 기능을 확장시키기도 하는데, 예를 들어 캐나다의 경우에는 이동도서관을 에스키모와 접촉하는 수단으로 이용하고 있다.