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힐라 강과 콜로라도 강이 만나는 지점 가까이에 있다. 1854년에 콜로라도시티라는 이름으로 세워졌고, 1862년 애리조나시티로, 1873년 다시 유마로 개칭되었다. 당시 인디언들이 비를 내리게 하기 위해 구름과 유사한 연기를 피웠던 것으로 미루어 보아, 현대의 지명은 '연기'를 뜻하는 스페인어 'humo'에서 비롯된 것으로 추측된다.

강이 교차하는 전략적 요충지로, 코로나도 탐험대에 참여했던 에르난도 데 알라르콘이 1540년에 이곳을 방문한 바 있다고 전해진다.

광활한 관개지구의 중심지로 주변 사막의 일부는 비옥한 농토로 변화되었다. 농업·관광업·경공업 등이 발달해 있으며, 대학교육 공개강좌 센터인 애리조나웨스턴대학(1962), 근처의 해병대 항공기지(1928), 유마 무기실험장(1942) 등도 경제적으로 기여하는 바가 크다.

예전에 형무소였던 유마 박물관(1875)에는 개척시대의 유물들이 소장되어 있다. 1871년에 읍. 1914년 시가 되었다.