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지구의 달을 예로 들 수 있다. 태양계의 위성 중에서 수성과 금성을 제외한 모든 행성들은 이러한 자연위성을 가지고 있으며, 지금까지 40개 이상의 위성이 발견되었다. 토성은 17개의 위성을 가지고 있는 것으로 알려졌으며, 최소한 5개 정도가 더 있는 것으로 여겨진다.

자연위성의 크기는 다양하다. 화성의 2개의 작은 위성과 목성의 바깥 위성들은 지름이 수㎞밖에 안 되지만 토성의 위성인 티탄과 목성의 위성인 가니메데·칼리스토처럼 지름이 5,200㎞ 이상 되는 것들도 있다.

위성의 구성성분들도 위성들마다 현저하게 다르다. 예를 들어 지구의 달은 거의 대부분 암석질로 구성되어 있지만 토성의 위성인 엔켈라두스는 50％ 이상이 얼음으로 구성되어 있다.

인공위성에 대한 발상은 1870년경부터 시작되었던 것 같다. 처음으로 궤도에 올려진 인공위성은 1957년 10월 4일 소련이 발사한 스푸트니크 1호이다. 뒤이어 수백 개의 인공위성들이 지구궤도에 올려졌다. 여러 인공위성이 달은 물론 금성과 화성의 궤도까지 보내졌다. 이런 종류의 인공위성(우주탐사선)은 과학연구·통신·일기예보·지구자원관리·군사정찰 등을 목적으로 사용되고 있다.