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엘리자베스 1세 통치기에 의회에서 활약한 대표적인 청교도로 종교 및 왕위계승문제를 둘러싸고 여왕과 심한 마찰을 빚었다. 버킹엄셔의 니콜러스 웬트워스 경(1557 죽음)의 아들인 그는 1571년 처음 의회에 진출했다.

왕의 대권에 의해 침해당하는 의회의 자유를 수호하는 데 확고한 입장을 견지했으며 1576년 2월 8일 의회에서 이 문제를 주제로 명연설을 했다. 이때문에 성실법원에 회부되었다가 런던 탑에 감금되었다.

1587년 2월 앤소니 코프 경이 성공회 기도서의 청교도 번역서와 기존 교회법의 폐지를 주장하는 의안을 의장에게 제출했고 웬트워스도 하원의 권리를 옹호하는 몇 편의 논문을 발표함으로써 코프를 도왔으나 두 사람은 모두 교회에 대한 여왕의 대권을 침해한 죄로 런던 탑에 유폐되었다. 웬트워스는 1593년 왕위계승문제에 관한 청원서를 제출함으로써 다시 감옥에 갇히는 신세가 되었으며 그후로는 자유를 되찾지 못한 것으로 보인다.

그는 1596년 런던 탑에서 죽었다. 탑에 갇혀 있는 동안에 쓴 유명한 논문 〈여왕에게 바치는 왕위계승자 선택 문제에 대한 충정의 권고 A Pithie Exhortation to her Majesty for establishing her Successor to the Crown〉는 현재 영국박물관에 소장되어 있다.