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부왕인 호콘 7세의 뒤를 이었다. 노르웨이 육군사관학교와 영국의 옥스퍼드대학교에서 공부했다. 왕세자 시절 유명한 운동선수이자 스포츠맨이었으며, 스키 점프와 요트에서 탁월한 실력을 발휘했다. 1928년 암스테르담에서 열린 올림픽 경기 요트 부문에서 금메달을 땄다.

1929년 스웨덴 공주 마르타와 결혼했는데, 마르타는 1954년에 죽었다. 그들은 3명의 자녀를 두었다. 울라프는 1940년 독일이 노르웨이를 침략했을 때 부왕과 함께 영국으로 망명했고, 1944년 노르웨이군 총사령관에 임명되었다. 1945년 부왕보다 몇 개월 앞서 노르웨이에 돌아와 잠시 동안 섭정으로 있었다. 1955년 부왕이 사고를 당하자 다시 섭정을 맡았으며, 1957년 부왕이 죽은 뒤 왕위에 올랐다. 다른 스칸디나비아의 군주들과 마찬가지로 왕으로서의 울라프의 임무는 대체로 의전적인 것이었다.