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〈맹자〉 등문공상(騰文公上)에 "사람에게는 도가 있다. 배부르게 먹고, 따뜻하게 입고, 편안히 살면서 배움이 없으면 짐승과 별로 다르지 않다. 성인이 이를 걱정하여 설(契)을 사도(司徒)로 삼아 인륜을 가르쳤으니, 부자는 친함이 있어야 하고, 군신은 의리가 있어야 하고(君臣有義), 부부는 분별이 있어야 하고(夫婦有別), 장유는 서열이 있어야 하고(長幼有序), 붕우는 신의가 있어야 한다(朋友有信)"라고 하여 오륜의 내용을 구체적으로 밝혀놓았다.

오륜이 강조되기 시작한 것은 송대에 이르러 성리학이 발흥하면서부터이다. 주희(朱熹)는 〈소학〉에서 오륜의 내용을 자세히 설명했다. 부자간의 윤리는 '친'이다. 친은 부자자효로 부모의 자식에 대한 자애와 자식의 부모에 대한 효도를 말한다. 부자유친은 쌍무적인 도덕규범이지만 그 중심 내용은 부모에 대한 자식의 효도이다. 부자유친이 가족윤리를 대표하는 것이라면 군신유의는 정치적 인간관계를 대표한다. 자식이 부모에게 복종하듯이 신하는 군주의 권위에 복종해야 한다. 이것이 '충'(忠)이다. 그런데 또 한편에서 부자는 친합(親合) 혹은 천속(天屬)이며, 군신은 의합(義合) 혹은 인합(人合)이라 하여 부자관계가 혈연적인 결합에 바탕을 둔 절대적인 관계인 반면 군신관계는 인위적인 결합이며, 그 결합을 유지하기 위해 군신 상호간에 의리의 실천을 강조한다. 이것이 군신유의이다. 부부간의 윤리는 '별'이다. 부부유별은 부부간의 인간관계를 차별적으로 구분하는 도덕규범이다. 성별의 차이에 따른 사회적 구별을 바탕으로 하여 여자의 남자에 대한 공경과 순종을 도덕적 의무로 강조한다. 여자는 어릴 적에는 아버지를, 시집가서는 남편을, 늙어서는 자식을 따라야 한다는 삼종지도(三從之道)가 유교적 남녀윤리의 특징을 보여준다. 장유는 나이를 기준으로 한 인간관계이니, 여기에 필요한 도덕규범이 '서'이다. 원래 장유관계는 가족 내부의 형제관계를 가리키는 것이나, 사회적인 인간관계에서도 윗사람과 아랫사람의 관계에까지 적용되었다. 윗사람의 아랫사람에 대한 우애(友愛)도 도덕적 의무로 포함되지만, 중요한 것은 아랫사람의 윗사람에 대한 공경과 순종의 의무였다. 붕우란 친우 사이의 관계를 의미하며, 요구되는 도덕규범이 '신'이다. 붕우는 서로 대등한 입장에서 성실하게 충고하고 도와주는 것이 도덕적 의무이며, 그러한 도덕적 의무를 '신'으로 집약하여 표현한 것이 붕우유신이다.→ 삼강오륜