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메소포타미아에서는 BC 3000년경에 이미 농사일과 수레를 끄는 데 역축이 일반적으로 이용되었다. 역축의 이용은 그후 2,500년에 걸쳐 세계 각지로 보급되었다.

역축으로는 보통 소가 조를 이루어 가장 흔히 이용되었지만 많은 지역에서는 말과 당나귀가 소의 일을 대신했다. 말 가운데는 사육되는 마종들이 있는데 벨지언 호스, 클라이즈데일, 서퍽, 샤이어, 페르슈롱 등이 대표적이다. 이 마종들은 몸무게가 726㎏이 넘고, 키가 최소한 163㎝는 된다.

오늘날 세계에서 가장 중요한 역축으로 아시아의 물소를 들 수 있다. 아시아에서 노역에 이용되는 물소는 약 7,800만 마리에 달하며 그 종류도 다양하다. 세계의 저개발지역들에서 역축이 계속 농사일에 동원되는 것은 여러 가지 장점이 있기 때문이다. 역축의 사료는 재배하기 쉽고 싸게 구할 수 있으며, 따로 관리할 필요가 없다. 또한 역축의 거름은 농부에게 귀중한 자원이 되며, 역축은 식량이나 다른 생산원료로 활용된다.

역축을 효과적으로 부리기 위해서는 장구가 필요하다. 장구는 동물의 근력을 사람의 손으로 조정할 수 있게 도와주는 기구를 말한다. 소의 경우에는 등에 메우는 멍에가 장구에 연결되며, 말의 경우에는 안을 채운 단단한 목줄이 쓰인다. 장구 자체는 멍에나 목줄을 쟁기에 연결하는 몇 가닥의 밧줄에 불과할 수도 있고, 수레·왜건·마차의 손잡이를 받치고 역축 단독으로 또는 다른 역축과 조를 이루어 탈것을 편안히 끌 수 있도록 하는 복잡한 구조의 띠일 수도 있다.

19세기에는 기계의 커다란 부품이나 부피가 큰 화물과 같은 특히 무거운 짐을 끌기 위해 최고 24마리의 역축을 쌍쌍으로 길게 조를 이루어 부리는 일이 흔했다. 소규모 농가에서는 흔히 역축을 혼성조로, 즉 말 1마리와 노새 1마리 또는 황소 1마리와 암소 1마리를 나란히 엮어서 부리는 경우가 많다. 역축의 힘은 펌프로 물을 퍼올리거나 탈곡하는 일에, 또는 거룻배를 끌고 벌목장에서 통나무를 삼림 밖으로 끌어내는 데도 이용되어왔다. 소와 말 외에도 순록·코끼리·낙타·라마·양·염소·개가 오래 전부터 역축으로 이용되어왔다.