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아모르고스와 코스 사이에 자리잡고 있다. 고대 로마 시대에 함대의 정박지로 이용되었던 좁은 지협을 사이에 둔 2개의 산괴로 이루어져 있다. 서쪽 산괴의 높이는 약 450m이고 동쪽은 약 365m이다. 높고 가파르게 솟아 있는 절벽들이 많은 해안은 매우 들쭉날쭉한 편이다. 중심지인 아스티팔라이아(카스텔로라고도 함)는 말테자나 만의 서쪽 면에 있는 페리이알리온 항구와 함께 자치체를 형성하고 있다.

BC 1400년 전에 크레타 소유지였던 것으로 보이는 이 섬은 펠로폰네소스 반도 동부(아르골리스)에 있는 에피다우로스에서 온 도리아인들의 식민지가 되었다. 오늘날 이곳의 방언을 통해 아르골리스가 이 섬의 기원을 이루었음을 유추할 수 있다.

아테네·마케도니아·이집트의 지배를 차례로 받았으나 로마 시대 동안에는 거의 독립을 유지했다. 1207~1522년 베네치아 가문의 통치를 받아오다가 그후 투르크로 넘어가서 이탈리아가 도데카니소스 제도를 점령한 1912년까지 2차례의 기간(1648~68, 1821~28)을 제외하고 그들의 지배를 받았다. 제2차 세계대전 이후 그리스로 반환되었다.