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아박은 상아로 만든 박보다는 약간 작은 크기의 것을 말하는데, 아박무는 아박을 들고 치면서 춤춘 데에서 유래되었다.

〈고려사〉 악지 속악조에 무고·무애와 더불어 동동의 이름으로 전한다. 동동은 춤추면서 부르는 동동의 후렴 '아으 동동다리'에서 딴 이름이다.

〈세종실록〉 권126에 보면 1449년(세종 31) 10월까지도 동동정재로 소개되는데, 〈악학궤범〉에는 아박으로 그 이름이 바뀌었다. 1518년(중종 13) 4월 아박의 동동사는 정도전이 지은 〈신도가 新都歌〉로 바뀌었으며, 조선 말기에는 7언절구의 한시로 바뀌었다.

무원의 구성은 〈고려사〉 악지와 〈악학궤범〉에 2명으로 되어 있다. 조선 말기에는 2명 또는 4명이, 〈정재무도흘기 呈才舞圖笏記〉에는 44명이 추었던 것으로 되어 있다. 반주음악으로 〈악학궤범〉에서는 동동 만기와 중기가 연주되었고, 〈정재무도홀기〉에서는 정읍 만기가 쓰였다.