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에우다미다스 2세의 아들이자 아르키다모스 4세의 손자로 태어난 그는 BC 241년에 형인 아기스 4세가 살해되자 메세니아로 도망쳤다. BC 227년에 아르키다모스는 당시 1명의 동지도 없이 외롭게 나라를 다스리고 있던 클레오메네스 3세의 부름을 받아 스파르타로 돌아왔으나 곧 암살당했다. 역사가 폴리비오스는 클레오메네스 3세를 살인자라고 비난했지만, 아기스를 죽인 사람들이 그 동생의 복수를 두려워하여 동생까지 죽였다는 플루타르코스의 말이 옳은 것 같다.