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3면이 과달레테 강으로 둘러싸인 높은 암벽 위에 있다. 무어식 건축물이 많으며, 산타마리아데라아순시온 교회와 산페드로 교회 같은 고딕 양식의 건물도 있다. 이 두 건물은 16~18세기에 증축되었다. 로마인들은 콜로니아아르센시움으로, 무어족은 메디나아르코시라고 불렀던 아르코스는 1264년 카스티야 왕국의 알폰소 10세가 그리스도교도들을 위해 점령했으며 1472년 시가 되었다.

중세에 이곳은 스페인의 그리스도교 지방과 이슬람교 지방의 경계지역이었다. 현재는 농업 중심지이며 코르크·밧줄·바구니·베·종이 등과 아프리카나래새 제품이 생산된다.