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전통적으로 지휘자 없이 연주했고 대개 집안이나 리셉션 홀 등에서 소수의 청중을 대상으로 하거나 또는 연주자 자신의 즐거움을 위해서 작곡되었다. 실내악은 16세기 마드리갈 노래 및 콘소르와 함께 시작했다고 할 수 있다. 르네상스 말기 및 바로크 초기에 작곡된 기악 작품들은 대개 판타지아 춤곡, 모음곡 등이다.

가정용 음악은 17세기 들어 영국·이탈리아·독일의 귀족 저택에서 꽃피었으며, 음악가들은 집안에 고용되어 거주하는 경우가 많았다. 18세기에는 실내악이 전유럽에 걸쳐서 문학 단체나 그외 귀족 모임에 의해 번성했으며, 아르칸젤로 코렐리와 같은 작곡가들에 의해 계속저음 악기와 현악기를 위한 독주 소나타, 트리오 소나타가 많이 작곡되었다. 이로부터 고전주의 트리오가 발전했고 피아노가 새롭게 두각을 나타내기 시작했다.

현악 4중주라는 새로운 형식을 고안, 발전시킨 것은 요제프 하이든이었다. 현악 4중주는 18세기의 고전주의적 형식감을 이상적으로 반영한 것으로, 4개의 악기들이 동등한 자격으로 음악적 대화를 주고받는다. 모차르트와 베토벤은 하이든과 더불어 실내악을 발전시켜 오늘날과 같은 위대한 위치에 올려놓았다. 이들의 현악 4중주곡(모차르트의 경우에는 현악 5중주도 포함)에는 혁신적 고안과 심오한 생각들이 들어 있다. 여러 가지 형태로 악기들을 결합한 좀더 가벼운 성격인 경우에는 종종 세레나데 또는 디베르티멘토라 부르기도 했다.

19세기에 실내악 레퍼토리는 프란츠 슈베르트나 로베르트 슈만, 펠릭스 멘델스존, 요하네스 브람스, 안토닌 드보르자크 등의 작곡가들에 의해 실로 무한정으로 확대되었을 뿐 아니라, 청중들은 과거 어느 때보다도 자주 실내악을 접하게 되었다. 아마추어 음악가들이 응접실에서 실내악을 연주하던 관습은 여전히 계속되었지만 공개 연주회에 대한 요구를 충족시키기 위해 전문 현악 4중주단들이 생겨나게 되었다.

20세기에 와서 실내악 레퍼토리는 모리스 라벨과 클로드 드뷔시, 벨라 바르토크, 드미트리 쇼스타코비치, 벤저민 브리튼 등에 의해 더욱 확대되었으며, 실험적 형식에 대한 관심이 고조되었지만 실내악은 쇠퇴할 기미를 보이지 않았다. 금세기에는 또한 실내악과 인성의 결합에 대한 새로운 관심이 일기도 했다. 아르돌트 쇤베르크와 랠프 본 윌리엄스, 구스타프 홀스트, 좀더 최근의 인물로 피에르 불레즈와 맥스웰 데이비스 등은 다소 신비적인 목적을 위해 이러한 새로운 형식에 관심을 보였다.

보다 최근의 실내악들은 기술적인 어려움으로 인해 가정을 중심으로 연주활동을 하는 대부분의 아마추어 연주자들로부터 멀어졌지만, 고전적 레퍼토리들은 여전히 이들에 의해 연주되고 있다(→ 성악). 실내악, 특히 현악 4중주는 오늘날까지도 악기들간의 이상적 균형을 가진 가장 '순수한' 형태의 음악으로 간주된다. 여전히 소수로 구성된 아마추어 그룹들은 즐거움을 위해 연주되고 있고, 따라서 다른 어떤 음악보다도 많은 기쁨을 음악 애호가들에게 주고 있다고 할 수 있다.