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동물의 자극-반응 협조는 기본적으로 감각수용기(sensory receptor)·조절자(adjustor)·효과기(effector)로 이루어진다. 자극은 감각수용기에 의해 감지되며 감각뉴런에서 전기충격으로 전환된다. 이러한 충격은 감각뉴런의 축색을 따라 개재뉴런(intern#128n)이라고 하는 조절자에게 전해지며, 개재뉴런은 감각뉴런에서 오는 정보를 해석·선택 또는 변형시켜 운동뉴런에 전달한다.

그러면 운동뉴런은 근육·샘과 같은 실제적인 반응을 수행하는 효과기에 다시 그것을 전달한다. 그러나 2개의 뉴런만으로 이루어진 반사궁(reflex arc)도 있어서 조절자 없이 감각뉴런과 운동뉴런이 직접 연결되기도 한다. 이러한 간단한 반사궁들은 자동적·즉각적인 반응을 일으키며, 그 예로 근육이 수축할 때 일어나는 신장반응(伸張反應)과 각막에 무엇이 닿으면 눈을 깜박거리게 되는 동공반사, 음식을 보면 침을 흘리게 되는 것 등을 들 수 있다(→ 조건반사).

그러나 신경계는 고등해질수록 수많은 개재뉴런들이 중추신경계에 분포하게 되고 그들은 감각뉴런과 운동뉴런 사이에서 충격을 중재하는 역할을 한다. 개재뉴런의 종합작용을 통해 생물은 복잡하고 정교한 행동양상을 보이게 되며 이러한 행동은 경험과 여러 종류의 자극에 노출되면서 계속 변형될 수 있다. 진화된 신경계는 학습·생각·기억과 같은 높은 단계의 기능도 할 수 있으며 이러한 복잡한 기능은 결국 개재뉴런의 숫자와 배열에 달려 있는 것이다. 신경계에는 2가지 형태의 세포가 있는데, 그것은 뉴런과 신경교세포(n#128glia cell)이다.