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인간의 본성을 찾아 깨달음에 이르는 과정을 목동이 소를 찾는 것에 비유해 묘사한 것으로, 심우도(尋牛圖) 또는 목우도(牧牛圖)라고도 한다.

대개는 소와 소치는 동자가 등장하며 때로는 소와 스님이 등장하는 경우도 있는데, 모두 10개의 장면으로 구성된다. 여기에서 소는 인간의 본성에, 목동은 불도(佛道)의 수행자에 비유된다. 중국에서는 소 대신에 말로 상징한 시마도(十馬圖)가, 티베트에는 코끼리로 상징한 시상도(十象圖)가 전해지기도 한다. 이 화제는 중국 송나라 때 곽암(廓庵) 선사가 처음으로 시우도를 그리고 시우도송(十牛圖頌)을 지었다고 하며, 또는 청거(淸居) 선사의 작이라고도 하는데 확실하지 않다.

그러나 마음 닦는 일을 소치는 것에 비유하는 것은 불교 역사에서 유래가 깊은 것으로, 〈아함경 阿含經〉에서는 목우12법(牧牛十二法)을 설했고 〈지도론 智度論〉에서도 11사(十一事)를 설했으며, 중국 선가(禪家)의 여러 조사들도 소를 마음의 다스림에 비유한 예가 많은 것으로 미루어 송대에 이르러서 이것이 체계화되고 정형화된 것으로 짐작된다.

우리나라에서는 송나라 때 제작된 곽암본과 보명본(普明本) 두 종류가 전래되어 조선시대까지 그려졌으나 근래에는 곽암본이 더 일반화되었다.

두 본은 용어나 화면형식에서 차이가 있는데 곽암본은 제목을 심우도라 하고, 모든 화면에 원상(圓相)을 만들고 그 안에 그림을 그린 데에 반하여 보명본은 제목을 목우도라 하고 10번째 화면에만 원상을 만든 점 등이 다르다. 곽암본·보명본 두 본의 제목과 10단계의 용어를 비교하면 다음과 같다.

시우도 각 단계의 의미와 도상적 특징을 살펴보면 다음과 같다.

심우는 자기의 본성인 소를 찾는다는 말로 소는 보이지 않고 목동이 망과 고삐를 들고 혼자서 잃어버린 소를 찾아 산 속을 헤매는 모습으로 표현된다. 이것은 불도 수행자의 입문단계에 해당된다. 견적(見跡)은 소발자국을 발견했다는 말로 동자가 땅에 난 소발자국을 더듬어가는 모습으로 표현된다. 이것은 수행자가 꾸준히 공부하다 보면 혼돈중에서도 어렴풋이 본성의 자취를 느끼게 된다는 의미이다.

견우(見牛)는 소를 발견했다는 말로 동자가 멀리서 소의 뒷모습을 바라보는 모습이나 달아나는 소를 쫓아 달려가는 모습으로 그려진다. 이것은 수행자가 사물의 근원을 보기 시작하여 견성(見性)이 가까웠음을 뜻한다. 득우(得牛)는 소를 찾았다는 말로 동자가 소의 목에 막 고삐를 건 모습으로 표현된다.

이것은 자신의 마음에 있는 불성(佛性)을 꿰뚫어보는 견성의 단계에 이르렀음을 의미한다. 그러나 아직 외부세계로부터의 유혹에 동요하기 쉬운 미숙한 단계이므로 이때의 소는 삼독(三毒)에 물든 거친 본성처럼 검은색을 띠고 있다. 목우(牧牛)는 소를 길들인다는 뜻으로 소의 고삐를 잡은 목동이 한 손에 채찍을 들고 소를 길들이는 모습으로 표현된다.

이것은 마음을 완전히 훈복시키는 단계로 삼독의 때가 지워짐에 따라 소의 빛깔도 서서히 흰색으로 변해간다. 기우귀가(騎牛歸家)는 소를 타고 깨달음의 세계인 집으로 돌아온다는 말로 목동이 소 등에 타고 피리를 불면서 집으로 돌아오는 모습으로 표현된다. 더이상 아무런 장애도 받지 않는 자유로운 무애의 단계이기 때문에 더할 나위없이 즐거우며 소는 완전한 흰색으로 변해 있다.

망우존인(忘牛存人)은 소를 잊고 안심한다는 말로 소는 온데간데 없어지고 동자 혼자 조용히 앉아 있는 모습으로 묘사된다. 이것은 곧 소는 단지 방편이었으므로 고향에 돌아온 후에는 잊어야함을 의미한다. 인우구망(人牛俱忘)은 자신이나 소나 모두 실체가 없는 공(空)임을 깨닫는다는 말로 텅빈 원상(圓相)만으로 묘사된다.

이것은 소(객관)와 동자(주관)라는 주객분리 이전의 상태를 상징한다. 반본환원(返本還源)은 있는 그대로의 세계를 깨닫는다는 말로 화면에는 산수풍경이 그려진다. 이것은 산은 산으로, 물은 물로, 우주 본래의 모습을 아무런 번뇌없이 있는 그대로 볼 수 있는 참된 지혜의 경지, 즉 열반의 경지를 말한다. 입전수수(入垂手)는 육도중생의 골목에 들어가 손을 드리운다는 말로 중생제도를 위해 속세로 들어감을 의미한다.

지팡이에 포대를 맨 행각승(行脚僧)의 모습으로, 또는 목동이 포대화상(布袋和尙)과 마주 서 있는 모습으로 표현되는데 입전수수의 단계야말로 이타행(利他行)을 주장하는 대승불교의 깨달음의 극치이다. 현존하는 작품으로는 중국의 이숭(李嵩), 일본의 슈분[周文]과 카노단유[狩野探幽] 등의 〈심우도〉가 있으며, 우리나라의 경우 조선시대 사찰 벽화로 많이 남아 있다.