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대부분의 곤충목(昆蟲目), 대부분의 조류, 박쥐류만이 날개를 이용한 참비행을 한다. 참비행을 하기 위한 진화적 변형은 특히 날개 면적에 비해 몸무게가 많이 나가 비행하는 데 불리한 몸집이 큰 동물에게 중요하다. 이와 같은 변형으로는 앞다리가 날개로 변하는 것, 뼈가 가벼워지고 융합되는 것, 허리가 짧아지는 것, 심장과 흉근이 확장되는 것, 시력이 좋아지는 것 등이 있다. 곤충에게도 다른 진화 경로를 통해 조류와 비슷한 변형이 일어났다. 비행을 함으로써 얻는 이점이 상당히 커서 곤충류·조류·박쥐류 등은 종수 및 개체수 면에서 볼 때 가장 성공적인 동물군에 속한다.

활공비행에는 중력활공과 활상(滑翔)의 2가지 유형이 있다. 중력활공은 동물이 정해진 목표물을 향해 질주하는 경우처럼 직접적이거나, 수평으로 움직이기 위해 바람에 의존하여 자신의 하강속도를 늦추는 경우처럼 수동적인 경우(낙하)가 있다. 직접활주에 적응하면 우선 활공비(滑空比：하강할 때마다 이동한 수평거리)가 높아지는데, 그러한 적응의 예로는 몇몇 어류에서 볼 수 있는 지느러미, 날개구리류와 몇몇 도마뱀이 갖고 있는 발가락 사이의 물갈퀴, 날도마뱀속(Draco)에 속하는 도마뱀과 몇몇 뱀에서 볼 수 있는 날개를 지탱하는 부풀어오른 늑골과 활공 유대류, 날원숭이류, 아메리카의 나는 다람쥐 등에서 볼 수 있는 앞다리와 뒷다리 사이의 피부주름 등이 있다.

활상은 동력을 사용하지 않고 미끄러지듯 나는 것을 말한다. 여러 조류 특히 콘도르와 알바트로스와 같은 큰 종류와 몇몇 곤충류(예를 들어 모나크나비)가 활상을 한다. 계속 공중에 머물기 위해서는 자신의 상대 낙하속도보다 더 빠른 속도로 솟아오르는 공기기둥 속에서 활공해야 한다. 활상하고 있는 동물은 특정 공기기둥 속에서 고도를 유지하기 때문에 고도가 낮은 다른 공기기둥 속으로 들어가기 위해서는 활공을 해야 하고, 그후 다시 활상과정을 되풀이한다.