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그 모양이 기름이나 술을 풀 때 쓰는 국자와 비슷한 '두기'를 닮아 두자를 쓴다. 동양에서는 독립된 별자리로 다루지만 서양에서는 큰곰자리의 일부분으로 여긴다. 고대 중국에서는 마차 모양으로 생각하기도 했으며 서양에서는 커다란 쟁기로 보기도 했다.

현대 천문학에서 쓰이는 성도(星圖)에서는 큰곰자리의 꼬리에 해당하는α별에서 η별까지 7개의 별로서 동양에서는 각각 천추(天樞)·천선(天璇)·천기(天璣)·천권(天權)·옥형(玉衡)·개양·요광(搖光)으로 부른다. 7개의 별 모두가 2등급보다 밝은 별들이다. 북두칠성은 밝고 뚜렷한 모양을 가지고 있어서 항해의 지침으로 쓰이거나 여행의 길잡이로 이용되었으며, 밤에 시간을 측정하는 방법에 쓰이기도 했다. 즉 α별과 β별을 잇는 연장선을 따라서 α별과 β별 사이의 각거리의 4배만큼 연장하면 북극성을 찾을 수 있기 때문에 방향을 찾는 데 유용하게 쓰였다.

또한 북두칠성은 북극성을 중심으로 일주운동을 하고 북반구에서는 사계절 어느 때나 볼 수 있으므로 그 위치를 보면 밤에도 시간을 알 수 있었다. 북두칠성 중에서 ε별은 밝기가 변하는 변광성이고 ξ별은 육안으로도 구별되는 쌍성이기 때문에 고대 그리스에서 활을 쏘는 병사를 선발할 때 시력측정에 이용하기도 했다.

한국의 민간신앙에서는 별을 신앙의 대상으로 삼는 일은 거의 찾아 볼 수 없으나 북두칠성에 대한 신앙은 매우 흔한데, 이는 불교와 도교의 영향을 받은 것이라 생각된다. 칠성을 신으로 모시기도 했는데, 칠성은 비, 수명, 인간의 운명 등을 관장하는 것으로 여겨 칠성단을 쌓고 그 위에 정화수를 놓아 빌기도 했고 "칠성님께 명을 빈다"는 말도 찾아볼 수 있다.→ 큰곰자리