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율리아나 공주(뒤에 여왕이 됨)와 리페비스터펠트의 베른하르트 공 사이의 네 딸 중 맏딸로 태어났다. 제2차 세계대전 때 독일군이 네덜란드로 쳐들어오자 가족과 함께 망명을 하여 영국과 캐나다에서 지냈다. 1948년 율리아나가 왕위에 오르자 추정상속인이 되었다.

1956~61년 레이덴주립대학교에 다니면서 주로 사회과학·법학·역사학을 공부했다. 1965년 독일의 외교관 클라우스 게오르크 빌헬름 오토 프리드리히 게어트 폰 암스베르크와 약혼했다.

연합군 전범재판소에 의해 혐의가 풀리긴 했지만, 클라우스는 '히틀러 유겐트'(나치 독일의 청소년단)와 독일군에 소속되었던 경력을 가졌기 때문에 이 약혼은 국민의 분노를 불러일으켰다. 두 사람은 1966년 3월 10일 결혼했고, 이어 1890년 이래 오라녜가(家) 최초의 남자 상속자인 빌렘 알렉산데르(1967), 얀 프리스코(1968), 콘스탄테인(1969)이 태어나자 두 사람에 대한 국민의 적대심은 확실히 약해졌다. 1980년 율리아나 여왕이 물러난 뒤 4월 30일 왕위에 올랐다.