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지금은 이전의 리페 주와 함께 노르트라인베스트팔렌 주와 니더작센 주, 헤센 주의 일부를 이룬다.

고대 색슨족은 베스트팔렌, 엥게른, 오스트팔렌 등 3개의 주요집단으로 나누어졌다. 700년경 엠스 강과 훈데 강 유역에서 살고 있던 베스트팔렌인들은 남쪽으로 쾰른까지 영토를 넓혀나갔으며, 775년에는 샤를마뉴가 이끌던 프랑크족의 침입에 대항했다. 보다 강력하게 결성된 혈통의 공국이 생겼는데도 약 3세기 동안 이 지역은 독립된 자치권을 갖고 있었다. 12세기에 들어와 오랫동안 유지되어오던 베스트팔렌인과 엥게른인 사이의 구분이 없어졌으며, 베저 강 서쪽에 있던 모든 작센족 영토를 베스트팔렌이라 부르게 되었다.

1180년 쾰른 대주교들은 이곳을 속령으로 받았으나, 실제 속령의 영토는 주로 쾰른 바로 북쪽까지로 한정되었다. 다른 정치적 집단이 이곳에 많이 생겨났는데, 그중에는 뮌스터·파더보른·오스나브뤼크·민덴 주교관구, 발데크·샤움부르크·리페·라펜스베르크·마르크(림부르크 포함) 백작령, 도르트문트 제국도시, 에센 수도원 등이 포함된다. 1512년에는 신성 로마 제국의 니더라인베스트팔렌이 형성되었다.

17세기초부터 브란덴부르크와 프로이센의 호엔촐레른가(家) 통치자들이 베스트팔렌 영토를 차지했는데, 이들은 1803년 파더보른과 뮌스터의 대부분 지역을 획득하면서 주도세력이 되었다. 같은 시기에 헤센다름슈타트는 쾰른령 베스트팔렌을 차지했다. 오스나브뤼크는 하노버로 넘어갔으며, 뮌스터의 나머지 지역은 올덴부르크에 넘어갔다(→ 호엔촐레른 왕조).

1807년 나폴레옹은 옛 베스트팔렌 대부분 지역을 베르크 대공에게 하사했다. 베르크 대공이 형제 제롬을 위해 만든 베스트팔렌 왕국은 대부분 베저 강과 엘베 강 사이에 있던 프로이센 및 하노버 영토와 헤센 선거후 영지로 이루어졌으며, 수도는 카셀이었다. 1814~15년의 빈 회의가 옛 베스트팔렌 대부분 지역을 프로이센에 되돌려주자, 프로이센은 베스트팔렌 주를 만들고 주도를 뮌스터로 정했다.

리페와 발데크는 계속 군주령으로 남아 있었으며, 하노버와 올덴부르크는 각각 이전의 영토를 되찾았다. 19세기말과 20세기초에 루르 강 유역은 세계에서 공업이 가장 발달한 인구밀집 지역이 되었다. 1946년 베스트팔렌 주는 리페 주와 더불어 노르트라인베스트팔렌주에 합병되었다. 1866년 이후 대부분 프로이센 영토였던 옛 베스트팔렌의 북부는 니더작센 주에 편입되었으며, 1929년 이후 프로이센령 헤센 영토였던 발데크는 새로 생긴 헤센 주에 포함되었다.