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델라웨어 강(다리 있음)을 사이에 두고 펜실베이니아 주 브리스틀과 마주보고 있다. 1677년 퀘이커교도들에 의해 정착이 이루어졌고, 뉴비벌리·브리들링턴(영국 요크셔에 있는 마을)으로 불리다가 그후 다시 벌링턴(브리들링턴을 달리 표기한 것)이라고 불리게 되었다.

1681년 웨스트저지 식민지의 수도가 되었으며 1702년부터, 트렌턴이 뉴저지 주의 수도가 되었던 1790년까지 퍼스앰보이와 번갈아 웨스트저지 및 이스트저지의 수도가 되었다. 1776년 식민지 의회가 소집되어 독자적인 헌법을 제정했다.

증기선 운항(1788) 및 철도개통(1834)으로 교역의 길이 열리게 되었으며, 이를 계기로 인근의 농장을 위한 교역·선적 중심지로 발전했으며 그후에는 섬유·신발·식품·금속제품 등 다양한 제조업이 생겼다.

토머스 레블 하우스(1685)는 이 도시에서 가장 오래된 건물이다. 1837년 사립 예비학교(감리교회파)인 세인트메리스 홀돈 아카데미가 설립되었다. 벌링턴 군 역사협회는 소설가 제임스 페니모어 쿠퍼의 고향에 본부를 두고 있다. 1812년 전쟁의 해군 영웅이었던 제임스 로렌스 제독의 집(1781)이 바로 옆에 있다.

올드세인트메리 교회(1703)는 앤 여왕의 기부로 세워진 곳이다. 식민지 최초의 화폐가 벤저민 프랭클린에 의해 1726년 이곳에서 인쇄되었으며 주 최초의 신문도 1777년 이곳에서 간행되었다.

델라웨어 강에 있는 벌링턴(매티니컹크) 섬은 공립학교 교육에 그 수익금을 써야한다는 규정과 함께 1682년 벌링턴에 양도되었다. 1733년 시가 되었다.