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3국은 수세기 동안 주변 강대국들에게 지배당하다가 1917~18년부터 독립했으나 제2차 세계대전중인 1940년 소련에 귀속되었다. 라트비아인과 리투아니아인은 인도유럽어족의 발트어파에 속하는 언어를 쓰며, 에스토니아인은 리보니아인과 함께 핀우고르족에 속한다.

발트 해 주변지역에 처음에는 에스토니아인·리보니아인·라트비아인·리투아니아인을 비롯한 여러 민족들이 정착했다. 13세기에 에스토니아 북부가 덴마크 지배하에 들어갔고, 오늘날의 라트비아와 달리 에스토니아 남부에 해당하는 리보니아가 독일계 검의 형제기사단(나중에 튜튼 기사단과 통합)에게 정복당해 그리스도교로 개종했다.

리투아니아는 이웃 나라들과 달리 강력한 통일국가로 발전해 14세기 중엽에 이르러서는 발트 해에서 시작해 동쪽으로 드네프르 강 너머와 남쪽으로 흑해에 이르는 넓은 영토를 지배했다. 1386년 리투아니아를 다스리던 요가일라는 리투아니아와 폴란드 왕가 간에 비공식적인 동맹을 맺었다. 그러나 나중에는 점차로 폴란드가 리투아니아를 지배하게 되어 1569년 양국은 공식 연방이 되었다. 16세기에 튜튼 기사단이 몰락하면서 폴란드-리투아니아, 스웨덴, 덴마크, 러시아 각국은 리보니아를 차지하기 위해 서로 다투었으며 결국 18세기말경에 러시아가 발트 영토 전체를 차지하게 되었다.

1917년 러시아 혁명과 제1차 세계대전의 종결 후 에스토니아·라트비아·리투아니아는 독일군과 소련군을 몰아내고 독립국가가 되었다. 그후 발트 3국은 의회민주주의 헌법을 채택하고, 정치구조와 경제를 근대화하기 위해 광범위한 토지개혁을 단행했다. 그러나 정부들이 불안정했기 때문에 독재주의 세력이 리투아니아(1926)·에스토니아(1934)·라트비아(1934)에서 각각 정권을 잡았으며, 1940년에 소련에 합병되어 소비에트 사회주의 공화국을 구성했다. 발트 3국은 소련의 정치경제체제에 통합되긴 했지만 소련 내에서 가장 유럽적이면서 가장 번영한 지역을 이루고 있었다.

1980년대말 미하일 고르바초프에 의해 실행된 소련 정부의 자유화 정책으로 민족주의 감정이 고조되고 러시아인들의 지배에 대한 반감이 새로워졌으며, 그 결과 1991년 소련의 쿠데타 실패 후 발트 3국은 주권을 선언하고 소련으로부터의 독립을 국제적으로 인정받았으나 독립국가연합(CIS)에는 참여하지 않고 있다.