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북쪽으로 아이오와 주, 동쪽으로 일리노이 주, 켄터키 주, 테네시 주, 남쪽으로 아칸소 주와 접하며 서쪽으로는 오클라호마 주, 캔자스 주, 네브래스카 주와 경계를 이룬다. 주도는 제퍼슨시티이다. 원래 이 지역에는 다양한 인디언 부족들이 살았으며 주의 이름도 정착 인디언 부족 가운데 하나인 미주리족에서 따왔다.

수많은 무덤들과 고고학적 유적들은 대규모의 정착민들이 이곳에서 번성했음을 보여준다. 최초의 백인정착자는 프랑스의 납채광자와 사냥꾼들이었다. 그들이 1735년 생트주느비에브에 정착한 것을 효시로, 1764년에는 세인트루이스가 건설되었다. 1803년 '루이지애나 매입'(Louisiana Purchase)의 일환으로 미주리는 미국 영토가 되었다. 당시 인구는 약 1만 명이었고 주민 대다수는 프랑스인이었다. 1812년 전쟁 이후 미국인 개척자들이 많이 정착하게 되었다.

1821년 24번째 주로 연방에 가입했는데, 그것은 미주리 협정에 의해 노예주로서의 가입이 허용된 직후에야 이루어졌다. 1850년대는 미주리 주에서 노예제도 옹호론자와 노예제 폐지론자들 사이의 분쟁이 가열되는 시기였다. 그러나 미주리 주는 이미 자유경제 쪽으로 기울고 있었고 북동부와 유럽에서 몰려온 이주자들의 영향력으로 연방에 남게 되었다. 남북전쟁 때는 양쪽 편으로 나뉘어 싸웠으나 북군가담자가 남군가담자보다 4배 정도 많았다.

미주리 강을 경계로 북부지방의 경관은 완만하게 기복하는 구릉지대, 탁 트인 비옥한 평야, 관개가 잘 되는 초원지대를 특징으로 한다. 남부지방은 남동쪽 끝부분과 서쪽 경계지역을 제외하고는 울퉁불퉁한 구릉지가 대부분이며 몇 개의 깊고 좁은 계곡과 흐름이 빠른 맑은 개울이 있다. 미주리 남동쪽의 충적평야는 고도 150m 이하이지만 나머지 대부분 지역은 해발 300~425m이다. 1월 최고기온은 북쪽과 북서쪽이 2℃, 남동쪽이 6℃이다. 여름기온은 어느 지역이나 38℃ 정도이며 높은 습도를 동반하고 있다. 강우량 분포는 다양하여 북쪽과 북서쪽이 890㎜인 데 비해 남동단은 1,270㎜ 이상이다.

초기 프랑스인 정착이 이루어진 후 다른 지역으로부터의 이민도 잇따랐는데, 특히 미국 남부 주들에서 많이 이주해왔다. 해외로부터의 이민은 특히 독일인·아일랜드인·영국인의 비중이 높았고 1820년 이후 가속화되었다. 또 1940년 이후 흑인 이주민이 증가하여 1980년 무렵에는 전체인구의 10％를 차지하게 되었다. 그러나 세인트루이스에서는 반 이상이 흑인이고 캔자스시티는 1/4 정도가 흑인이다. 세인트루이스의 경우 1970~80년대 중반까지 인구가 거의 1/3이 줄었는데, 이는 미국의 대도시 중 가장 큰 비율로 감소한 것이다.

주 전체가 농업에 적합한 배수와 토양조건을 갖추고 있다. 소와 양 같은 가축은 농가경영에서 곡물보다 높은 비중을 차지한다. 콩·옥수수·밀이 주요작물이다. 납 생산은 전국에서 손꼽히는데, 주로 오자크 지역에서 산출된다. 또 철광석과 석회석도 상당량 매장되어 있다. 주의 1/3 정도가 숲으로 남아 있으며 목재도 점차 중요한 자원이 되고 있다. 제조업도 주의 경제를 구성하는 중요한 부분 중 하나로 비행기부품과 운송장비 생산 등도 발달했다.

미주리 주에는 6개의 주간(州間) 간선도로를 포함하여 광대한 간선도로망이 형성되어 있다. 또 이 지역 철도들은 전국의 주요 간선철도들과 연결되어 있다. 1,600㎞에 달하는 미시시피-미주리 수계(水系)는 뉴올리언스와 멕시코 만까지 연결되는 수상운송로이다. 세인트루이스와 캔자스시티는 이 지역의 주요 항공 중심지이다.

미주리 주 문화의 특징은 다양성이다. 세인트루이스와 캔자스시티를 축으로 하는 예술·음악·극 문화에서부터 오자크의 민속문화와 원주민 공예에 이르기까지 광범위하다. 세인트루이스 교향악단은 미국에서 2번째로 오래된 악단이다. 인디펜던스 시에는 H. S. 트루먼 도서관과 박물관이 있다. 캔자스시티와 세인트루이스에는 프로 스포츠 팀이 있다.

조지 캘러브 빙엄, 토머스 하트 벤터 같은 화가들과 마크 트웨인, T. S. 엘리엇 같은 작가들이 이곳에서 배출되었다. 또 조지프 퓰리처가 〈세인트루이스 포스트 디스패치 St. Louis Post-Dispatch〉지를 창간했다. 미주리대학교는 세계 최초로 '신문학'을 전공학과로 채택했다.