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최초의 피조물인 거인 아우르겔미르(이미르)의 몸으로 만들었다고 한다.

전설에 따르면 신들은 아우르겔미르를 죽여 그 시체를 우주 한가운데 빈 공간으로 밀어넣어 미드가르드를 만들기 시작했다고 한다.

아우르겔미르의 살은 땅이 되었고, 피는 바다, 뼈는 산맥, 이는 절벽, 머리털은 나무, 두뇌는 땅 위를 떠다니는 구름이 되었다. 아우르겔미르의 해골은 아우스트리·베스트리·수드리·노르드리(각기 동·서·남·북에 해당함)라는 4명의 난쟁이가 각각 네 방향을 떠받쳐 하늘의 둥근 천장이 되었고, 해골에서 튄 불꽃들이 해·달·별이 되었다고 한다(→ 창조신화).

미드가르드는 얼음의 땅인 북쪽의 니플헤임과 불의 지역인 남쪽의 무스펠헤임 사이에 있고, 무지개 다리인 비프로스트를 사이에 두고 신들이 사는 아스가르드와 이웃해 있다.