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무예는 활·칼·창·총포 등을 이용하여 전투에서 적과 겨루는 행동인데, 조선 초기까지의 무예는 사수(활)와 살수(창·검)에 속하는 몇 종류였다. 임진왜란을 치르면서 전력강화의 필요에 따라, 무예를 중요시하기 시작하여 원병을 이끌고왔던 명나라 장군 이여송(李如松)에게 무예6기를 배웠다.

무예6기는 장창·당파(·낭선·쌍수도·등패·곤봉의 6가지 무기를 사용하는 여러 가지 기술이다. 1594년(선조 27) 2월에 창설한 훈련도감에서 이 무예6기로 병사를 훈련했는데, 궁술에 익숙한 무관들은 창검사용을 회피했다. 그러나 선조는 더욱 힘써 훈련시키라고 엄명을 내렸으며, 효종 때는 임금이 직접 군사훈련을 검열하고 장려했다.

1749년(영조 25)에는 〈무예신보〉를 간행하면서, 무예6기 외에 죽장창·기창·예도·왜검·교전·제독검·본국검·쌍검·월도·협도·권법·편곤의 12기를 더하여 무예18기를 병사에게 훈련시켰다.

1790년(정조 14)에는 〈무예도보통지〉를 간행함에 있어서 말을 타고 행하는 무예인 기창·마상쌍검·마상월도·마상편곤 4기와 격구·마상재 2기를 더 보태어 무예24반을 완성시켰다. 그러나 이러한 무예들은 실제 전투에 이용되지 못하고, 무관선발시험 과목이나 병사훈련 과목으로만 쓰이다가 한말에 이르러 서구의 총포에 밀려 거의 없어졌다.