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성종 때 국자감을 설치하면서 국자·대학·사문 박사를 두었다. 문종 때 국자박사는 정7품, 대학박사는 종7품, 사문박사는 정8품, 서학·산학 박사는 종9품으로 정하고 정원은 모두 2명으로 했다. 1298년(충렬왕 24) 국자감을 성균관으로 고치고 명경학을 설치하는동시에 명경박사를 신설하고, 국자박사는 성균박사, 대학박사는 순유박사, 사문박사는 진덕박사로 바꾸었다.

1356년(공민왕 5) 다시 국자감으로 변경하면서박사 명칭도 회복하고, 문종 때 상서형부에 소속시켰던 종8품 율학박사를 국자감 소속으로 바꾸었다.1362년 다시 성균관으로 개칭하면서 박사명칭도 바꾸었는데,순유박사를 종7품으로높였다. 이외 태복감(뒤의 사천대, 서운관)에는 복박사, 전의시에는 의학박사·주금박사, 태상시에는 태상박사를 두었다.