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청결이나 치료를 위한 목적으로 하는 것이 일반적이지만 종교적·신비주의적인 의미와 그밖에 다른 여러 의미를 지니기도 한다(→ 세례).

사회관습으로서 목욕은 긴 역사를 가지고 있다. 〈구약성서〉 및 여러 고전 문헌에도 목욕에 관한 기록이 있으며 고대 이집트 건축물의 유적에는 특수한 목욕탕이 있었던 흔적이 남아 있다. 목욕 용기에 그려져 있는 그림과 복구된 유적을 통해 고대 그리스인들은 목욕을 중요한 것으로 생각했다는 사실을 알 수 있다. 로마에서 목욕은 한증욕과 청결, 마사지를 겸해서 하는 것이 특징이며 이는 로마가 정복했던 곳에서는 어디에서나 볼 수 있다. 로마에는 카라칼라 목욕탕과 같이 그 규모가 11.34㎢에 달하는 거대하고 사치스러운 목욕탕이 있었다.

중세에 이르러서 고대 로마의 사치스러운 목욕탕이 사라지기 시작하고 대신 순수하게 병을 치유하거나 청결을 유지하는 목적의 원래의 목욕시설이 많아졌다. 대중 목욕탕은 12세기경 세워졌고 14~15세기에는 대중 목욕탕, 야외 목욕탕 또는 수영장을 남녀가 함께 사용했다. 1600년대에는 많은 사람들이 목욕을 하기 위해서 온천장을 찾았는데, 때때로 건강을 위해서 며칠씩 계속 물속에서 지내기도 했다.

현대의 목욕은 여러 가지 형태로 행해지고 있는데 몇 가지 경우를 보면 터키식 목욕(밀폐된 방에 열기를 채워 땀을 낸 후에 하는 목욕), 동양의 통 속에서 하는 목욕, 퓨로(furo) 등 옛날의 목욕 형태로부터 특징적인 것들을 결합한 경우가 있다. 1900년대에는 대중 목욕시설이 발달해 가내 목욕시설을 대신하게 되었다. 그이후 수세대에 걸쳐서 가정용 목욕시설이나 샤워실과는 별도로 특수한 물통이나 연못 등을 이용해 순수하게 치료를 목적으로 하는 목욕시설이 발전되어왔다.

치료용 목욕에는 대체로 탄산염화되었거나 화학 처리가 다 된 특수한 물을 고온 또는 저온으로 사용한다.