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마이날론 산과 아르테미시온 산 사이 지역인 현재의 트리폴리스 북쪽 13㎞ 지점에 있었다. 호메로스는 〈일리아스 Iliad〉 제2권에서 만티네이아를 병사들이 많은 곳이라고 묘사했으며, 고대에는 여기서 전투가 3번이나 벌어졌다. 원래 5개의 마을이 있었는데, BC 5세기에 이웃도시 아르고스의 제안을 받아들여 폴리스를 형성하고 민주정체를 만들었다.

만티네이아는 대체로 스파르타를 지지했고, 메세니아의 노예반란 때(BC 464)는 스파르타를 도와 반란을 진압하기도 했다. 그러나 남쪽에 있는 수로를 둘러싸고 스파르타와 싸움이 잦아지면서 BC 420년에는 엘리스·아르고스·아테네와 동맹을 맺고 스파르타에 대항했다. 만티네이아에서 일어난 전투 가운데 첫번째는 BC 418년 스파르타 왕 아기스와 벌인 싸움이었는데, 만티네이아 동맹군 쪽이 크게 졌다(→ 만티네이아 전투).

2번째 전투는 BC 362년의 만티네이아 평원 싸움으로 테베의 명장 에파미논다스는 여기서 스파르타군을 격파했으나 자신은 전사했다. 만티네이아에서 일어난 마지막 전투는 BC 207년에 아카이아 동맹군 사령관 필로포이멘이 스파르타의 참주 마카니다스를 쳐부순 싸움이었다. 그뒤 만티네이아는 로마의 지배를 받게 되어 보잘것없는 마을로 전락했고, AD 6세기부터는 슬라브식 이름인 고리차로 불렸다가 뒤에 오스만 투르크에 정복당했다.