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많은 소도시들과 자치시를 포함하고 있는 대도시권의 중심지로 필라델피아 시에서 서쪽으로 114㎞ 떨어진 곳에 있다. 1729년 영국의 랭커스터 시와 랭커스터 주에서 이름을 따온 랭커스터 군이 창설되자, 깁슨 목장 또는 히커리 마을로 알려져 있던 코네스터가크리크가 군청소재지가 되었다.

미국 독립전쟁 때는 필라델피아에서 피난해온 대륙회의가 이곳에서 하루회의(1777. 9. 27)를 열었다. 또 1777~78년의 9개월간 펜실베이니아 최고 행정위원회가 이곳으로 피난했다. 1790년에는 미국의 새 수도로 고려되기도 했다. 1799~1812년에는 펜실베이니아 주의 주도였다. 랭커스터와 필라델피아를 잇는 유료고속도로가 1794년 완성되었다.

이곳은 제임스 뷰캐넌 대통령이 살았던 곳으로, 그의 고향집인 휘틀랜드(1828)가 복원되어 있다. 그는 우드워드힐 묘지에 묻혔다. 노예폐지론자였던 하원의원 태디어스 스티븐스도 이 도시에 살았으며, 작은 묘지에 흑인들과 함께 묻혔다. 18세기에 서부로 향했던 개척자들의 상징인 코네스토가 마차(포장마차)와 펜실베이니아(켄터키) 소총이 랭커스터에서 생산되었으며, 독립전쟁 후에는 제철업의 중심지가 되었다. F. W. 울워스가 그에게 성공을 안겨준 '파이브앤드텐'(싸구려 잡화상) 상점을 처음 열었던(1879~80) 곳도 바로 이곳이었다.

경제는 목축·유가공·곡물·담배재배 등의 농업·무역·공업이 균형을 이루며 다양하게 발달되어 있다. 제조업으로는 시계·리놀륨·전자제품·농기계 등을 생산한다.

펜실베이니아 더치 지역 한가운데에는 암만파·메노파·덩커파 교도들이 살고 있는데 이들은 단추 없는 검정색 옷을 입으며 현대식 기구들을 사용하지 않는다. 복구된 한스 헤어 하우스(1719)는 중세 독일 건축양식으로 지어진 것으로 미국 초기의 것이며, 메노파 교도의 회합장소였다. 주의 농경사는 가까이 있는 암만교도 농장과 농가, 그리고 랜디스 계곡에 있는 펜실베이니아 농업박물관에서 엿볼 수 있다.

1853년 세워진 프랭클린앤드마셜대학에는 노스 박물관과 조지프 그런디 관측소가 있다. 1933년에는 랭커스터성서대학이 설립되었다. 가까이 있는 에프라타 수도원은 지금은 헐렸으나 한때 독일의 수도원 공동체가 설립되었던 곳에 세워졌던 건물이다.

1742년 자치체가 되었고 1818년 시가 되었다.