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18세기 프랑스의 학자 장 르 롱 달랑베르가 밝혀냈다. 사실상 이 원리는 동역학의 문제를 정역학으로 변형한 것이다.

뉴턴의 운동 제2법칙에 따르면, 어떤 물체에 작용하는 힘 F는 물체의 질량 m과 가속도 a를 곱한 값과 같다. 이것을 공식으로 나타내면 F=ma가 된다. 달랑베르의 공식에서는 힘 F에 물체의 질량 m과 가속도 a를 곱한 값의 마이너스 값을 더하면 0이 된다. 즉 F－ma=0이다. 바꿔 말하면, 물체는 실제의 힘 F와 가상의 힘 －ma의 작용을 받아 평형을 유지하는 것이다. 이 가상의 힘을 관성력 또는 역효력이라고도 한다.

움직이는 물체보다 정지해 있는 물체에서 미지의 힘을 측정하기가 더 쉽기 때문에 기계부품의 힘과 응력은 대개 관성력으로 쉽게 분석할 수 있다. 예를 들어 회전하고 있는 원반에서 응력의 공식을 구할 때는, 원반의 대표적인 요소가 바깥쪽으로 작용하는 관성력(원심력)과 응력의 중심방향·접선방향의 합이 서로 평형을 이룬다고 가정하는 것이다.