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본관은 연안. 자는 계지, 호는 창산. 아버지는 준연이다. 1875년(고종 12) 별시문과에 병과로 급제하여 응교가 되었다. 1876년(고종 13) 강화도조약 체결 후 예조참의로서 수신사가 되어 일본에 다녀옴으로써 근대 대일교섭의 시초가 되었다.

해외문명 견문기의 첫 예가 되는 〈일동기유 日東記游〉는 과거의 통신사 기행문과 비슷한 체재를 갖추고 일본의 풍속을 낮추어 보는 관점은 그대로 계승하면서, 서양에서 전래된 기술 문명의 위력을 처음으로 목격한 충격을 전했다. 이와 함께 〈수신사일기〉 등은 일본에 대한 인식을 새롭게 한 책으로 뒤에 신사유람단을 파견하는 계기가 되었다.

1879년(고종 16) 덕원부사, 1881년(고종 18) 대사성, 1883년(고종 20) 감리의주통상사무 등을 지냈으며, 벼슬이 참판에 이르렀다. 명필로도 이름이 높았다.