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기계의 가장 뚜렷한 특징은 부품이 서로 연결되어 서로가 서로의 운동을 구속한다는 것이다. 예를 들어, 실린더블록에서 실린더는 왕복기관의 피스톤을 구속하여 직선운동을 하게 하고, 주(主)베어링은 크랭크축 끝을 구속하여 원운동을 하게 하며, 다른 형태들도 상대적인 운동을 불가능하게 한다.

어떤 기계의 부품은 일부분만 구속된다. 만약 스프링이나 마찰부재로 부품을 연결하면 부품이 지나는 경로는 서로에 대해 상대적으로 고정되지만, 스프링의 강성·마찰·부품들의 결합은 부품의 운동에 영향을 미칠 것이다.

만약 기계의 모든 부품이 하중을 받을 때 처짐을 무시할 수 있을 정도로 단단하다면 구속이 완전하다고 생각할 수 있으며, 처지도록 하는 힘을 고려하지 않고 부품의 상대적 운동을 연구할 수 있다. 예를 들면 왕복기관에서 크랭크축의 특정한 회전속도에 대한 커넥팅로드와 피스톤의 속도는 계산될 수 있다. 정해진 입력운동에 대해 기계부품의 변위·속도·가속도를 결정하는 것이 기계역학의 주요내용이다(→ 운동학). 이런 양들은 운동이 구속되므로 관련된 힘을 고려하지 않고 계산할 수 있다.