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이상필은 강원도 통천군 답전면 사람으로 일찍이 금강산에 들어가 수도하다가 33세에 통삼대도의 도리를 깨닫고 금강대도를 창교했다. 처음에는 관성교 연기군 지부로 출발하였으며, 1926년에 비로소 금강도라는 명칭을 사용하였다.

1932년에는 현재 교단이 있는 충청남도 연기군 금남면 금천리에 성전을 지었다. 1934년 이상필이 죽고 아들 이성직(李成稙)이 계승했다. 1941년에는 천자의 꿈을 안고 조각을 하였다는 혐의로 이성직을 비롯한 교단 간부 53명이 투옥되어 그중 6명이 옥사하는 수난을 겪었다. 1957년 이성직이 사망한 후 한동안 침체되었는데, 그 와중에 단군천선금강대도(檀君天仙金剛大道)·단군수교금강대도·금강대로 등으로 명칭이 바뀌다가 다시 금강대도로 고친 후 아들 이일규(李一珪)가 3세 교주를 맡았다.

금강대도는 이상필을 태상왕으로 모시고 신앙대상으로 삼는데, 태상왕은 천상의 삼청계를 주재하는 무극태극현화천존이라고 한다. 따라서 금강대도는 천존, 즉 이상필이 구세제민을 위해 이 세상에 내려온 대신사이며, 이를 믿고 따르면 대신사와 더불어 영세동락의 경지에 오른다고 믿고 있다.

경전으로는 이상필이 신도로써 직접 구술했다고 하는 〈대원경 大圓經〉·〈대정경 大正經〉·〈대방경 大方經〉 등이 있으며, 신도들은 주로 '보고'라고 하는 글을 왼다. 지금은 충청남도를 중심으로 경기도·경상도에 87개의 교당이 있다. → 관성교