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1806년 나폴레옹 군대에 패해 흩어진 프로이센 군대를 재편하는 데 중심역할을 했으며 해방전쟁(1813~15)을 승리로 이끈 주역이다.

영락한 귀족 가문에서 태어나 오스트리아 군대에 입대했고, 캐나다에서는 영국군 휘하의 안스바흐 연대에서 복무했다. 캐나다에서 실전을 겪지는 않았지만, 북아메리카 대륙에서 널리 쓰이던 소규모 전투와 민병대 개념에 정통하게 되었다. 1786년에 프로이센 군대에 입대하여 1806년 나폴레옹과 프로이센 사이에 전쟁이 발발할 때까지 수비대에 배속되어 있었다. 예나 전투 때는 중대장에 불과했으나, 1807년 프랑스군의 공격에 맞서 콜베르크 요새 방어에 성공한 뒤 승진을 거듭하게 되었다.

1808년에 중요 하천개발위원회의 임원직을 맡았으며, 방위대와 공병대의 대장이 되었다. 그는 G.J.D. 폰 샤른호르스트, H. 폰 보옌과 더불어 용병제에 바탕을 둔 프로이센 육군을 근대적 대규모전에 알맞는 체제로 바꾸었다. 체벌과 고위층의 특권을 폐지하고 연병장훈련보다는 야전기동훈련에 힘쓰며, 공적에 따른 장교의 승진, 사관학교의 설립 등을 주장했다. 그중 가장 중요한 것은 용병대를 시민군으로 바꾸자는 것이었다. 그 결과 프로이센은 국민개병제와 란트베르(제1예비군), 란트슈투름(제2예비군)을 도입하여 근대전에 필요한 병력을 갖추게 되었다.

1808년 나폴레옹이 프로이센의 개혁파를 강제로 해산시키자 그는 1811~12년 비밀 임무를 띠고 오스트리아·러시아·스웨덴·영국 등을 돌아다니며, 새로운 반나폴레옹 전선을 구축하도록 교섭했다. 1813년 전쟁이 다시 시작되자 샤른호르스트와 함께 야전사령관 G.L. 폰 블뤼허의 참모장교로 참전했다. 1813년 6월 28일 샤른호르스트가 죽은 뒤 블뤼허의 참모장이 되어, 프로이센군은 물론 때로는 러시아군의 전략을 세우는 중책을 맡았다.

항상 과단성있는 전투와 가차없는 추격을 지론으로 내세웠는데, 이 원칙이 워털루 전투에서 적중하여 승리했다. 친구이자 전우인 카를 폰 클라우제비츠는 그가 쓴 근대전 지침서 〈전쟁론 On War〉에서 이 원칙을 승전의 비결로 찬양했다.

그나이제나우는 1816년 정부가 반동정책을 펴자 그 희생양이 되어 사임했다가 1825년에 육군 원수가 되었다. 폴란드의 반란을 진압하러 갔다가 그곳에서 죽었다.