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고대 로마 군대의 최대 상비군 조직이었던 '레기온'이 그 기원이다. 로마의 군 편제가 발전함에 따라 군단은 기병대의 지원을 받는 중보병과 투척 무기로 무장한 경보병 4,000∼6,000명으로 구성된 표준 부대가 되었다. 이 용어는 로마 제국이 고대 세계를 정복·지배하는 수단이 되었던 군사체계를 뜻하기도 했다.

로마 공화국의 군단들은 그리스나 마케도니아의 방진이나 페르시아와 이집트의 밀집편성군보다 전술적으로 더 유연성이 있었다. 처음에는 로마 시민군과 로마가 정복한 국가들로부터 온 원군을 구별하여 별도의 군단으로 조직했다. 그러나 내전을 치르는 동안 양 군단의 계급이 뒤섞이게 되었으며, 양측 모두 애국심보다는 토지나 그밖의 다른 물질적 보상 때문에 군복무를 하게 되었다.

각 군단은 고유의 자랑스런 전통을 가졌으며, '제10군단'은 율리우스 카이사르의 총애를 받는 군단으로 명성을 얻었다. 로마 제국의 초창기에는 28개 군단이 있었으나, 국경선을 따라 만족 기마부대들의 침입 위협이 증대하자 군단의 수는 늘어났고, 기병대와 투척 무기는 더욱 중요한 역할을 하게 되었다.

르네상스 시대에는 마키아벨리가 공화국 시절의 로마 군단 편제와 민병대의 부활을 주장했으며, 18세기 마샬 색스는 자신의 회고록에서 군단과 비슷한 형태로 조직된 이상적인 군대를 묘사했다. 사실 군단이라는 용어는 선발군으로 특별히 조직된 여러 종류의 혼합군을 칭하는 말이 되었다. 그 대표적인 것이 미국독립전쟁 때 보병대와 용기병들로 구성되었던 육군 중령 바내스터 탈레톤의 '영국 토리 군단'이다. 또다른 유명한 군단은 영국 의회의 결정으로, 스페인에서 일어난 카를로스 전쟁(1834~39)에서 싸우도록 결성된 스페인 군단으로 이는 영국 용병으로 구성되었으며 조지 에번스 경이 지휘했다.

근대에 들어서는 용병이나 외국인 지원자들로 이루어진 군대를 가리키는 말이 되었는데, 프랑수아 1세의 프랑스 지방군단, 나폴레옹의 예비군단이 대표적이었다. 외국인 군단은 때로 교전국이 모집한 외국인 지원병들로 구성되는 비정규군을 가리키는데, 이러한 군대는 독립을 위해 싸우는 작은 나라들이 종종 모집했다. 외인 군단으로 가장 유명한 것은 '프랑스 외인군단'으로 1831년 새로이 정복한 알제리를 평정하기 위해 조직되었으며 프랑스인 장교들의 지휘 아래 외국인 지원자들로 편성되었다. 이 군대는 19세기와 20세기 동안 프랑스 식민지의 여러 곳에서 활약했을 뿐만 아니라, 제1, 2차 세계대전에도 참전했다.

현대의 군단

사단과 군의 중간에 속하는 전술부대. 통상 1개 군단은 2개 또는 그 이상의 사단과 부가적인 전투부대 및 근무부대로 구성되어 있다. 군단이란 극히 제한된 자체부대, 사단부대, 전술상황에 따라 군으로부터 할당된 기타 단위부대 등으로 구성된 전술적 단위부대이다. 군단의 책임자인 군단장은 작전에 대한 전반적 근무소요문제를 판단하고, 필요하다면 군단에 대한 적절한 병력할당을 요구하는 건의도 상신할 수 있다.

그리고 전투작전과 몇 가지의 군무에 관해서는 군사령관에 대해 책임을 진다. 또한 필요시에는 사단 및 군단 직할부대에 행정업무를 수행하기 위한 인원 및 기타 수단을 할당한다. 군단장은 통상 탄환의 배당 및 전술적 상황에 소요되는 품목의 할당도 통제하며, 군단이 독립작전을 수행할 때는 자립단위대가 되어 그 자체의 행정지원에 소요되는 근무시설을 운용한다. 이러한 경우에 통상 추가적으로 근무 단위가 증강되고, 거기에 소요되는 군단참모도 증강된다.