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요약 고케닌은 미나모토 요리토모와 일반무사 사이의 사적 쌍무관계에서 시작했으나 요리토모가 가마쿠라 바쿠후로 커지면서 제도화되었다. 고케닌이 되려면 본래 영주가 묘부(성명을 기록한 증서)를 쇼군에게 바치고 쇼군을 알현하여 충성을 맹세한 뒤, 쇼군으로부터 영지의 소유권을 인정받는 공문서를 받아야만 했다. 고케닌은 평상시에는 교토에서 황실이나 쇼군 저택의 경비를 맡고 공사가 있을 때는 노역을 했다. 전쟁 때는 군역을 했다. 이와 같은 부역을 담당할 영지를 소유하는 것이 고케닌의 필수조건이었다. 그러나 서국 고케닌 중에는 좀더 수월하게 지위를 얻을 수 있기도 했다. 가마쿠라 시대 초기에는 적자만 자격이 있었으나 중기 이후에는 독립한 서자도 자격을 얻을 수 있었고, 분할상속이 원칙으로 점차 영세화되어 유명무실해졌다. 에도 시대에는 쇼군을 대면하지 못하는 바쿠후의 신하를 가리키는 말로 쓰였다.
처음에 고케닌은 미나모토 요리토모[源賴朝]와 일반무사 사이의 개인적 쌍무관계(雙務關係)에서 비롯된 사적인 경향이 강했으나, 요리토모의 동국정권(東國政權)이 전국적 규모의 무사정권인 가마쿠라 바쿠후로 발전하면서 하나의 제도로서 고정되었다.
가마쿠라 고케닌이 되기 위해서는 현지의 자기 영지를 개간해 소유하고 있는 영주가 묘부[名簿: 성명을 기록한 증서]를 쇼군에게 바치고 쇼군을 알현하여 충성을 맹서한 뒤, 쇼군으로부터 영지의 소유권을 인정받는 공문서(구다시부미)를 받아야만 했다. 가마쿠라 고케닌은 평상시에는 교토[京都]에서 황실의 경비나 쇼군 저택의 경비를 맡았으며 쇼군의 저택이나 신사(神社), 사찰 등에 공사가 있을 때는 노역을 해야 했다. 또한 전시(戰時)에는 전쟁에 출정하는 군역이 요구되었다.
위와 같은 부역을 담당할 만큼의 영지를 소유하는 것이 고케닌의 필수조건이었다. 그러나 서국(西國) 고케닌 중에는 지방장관인 슈고[守護]가 연명 문서(교묘)를 쇼군에게 바치는 것만으로 고케닌이 된 경우도 있었으며, 장원영주 등의 보임장(補任狀)만으로 고케닌이 된 경우도 적지 않았다. 게다가 가마쿠라 시대 초기에는 적자(嫡子)만 고케닌이 될 수 있었으나, 중기 이후에는 독립한 서자도 부담을 감당할 능력이 있으면 고케닌으로 될 수 있었다.
가마쿠라 시대에는 분할상속이 원칙이었기 때문에 고케닌의 영지는 차츰 영세화되어 중기 이후에 이들의 생활은 궁핍해졌다. 남북조시대에도 고케닌이라는 말은 남아 있었으나 무로마치 시대[室町時代]에는 거의 사용하지 않게 되었다. 에도 시대에는 쇼군을 직접 만나볼 수 없는 바쿠후의 신하를 가리키는 말로 쓰이게 되었다.
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