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철도가 처음 등장할 당시에는 여객용 차량과 화물용 차량을 혼용하는 경우가 많았다. 그러나, 얼마 지나지 않아 화물전용 열차와 여객전용 열차를 구분해서 따로 운행하게 되었다. 1880년경에는 객차와 객차를 연결하는 연결통로가 생겨 승객들이 열차 전량을 앞뒤로 다니며 이용할 수 있게 되었고 식당차와 사교클럽 또는 휴게실로 쓸 수 있는 차량도 연결할 수 있게 되었다.

초기에는 객차를 목재로 만들고 난방은 보통 난로를 이용했기 때문에 사고가 날 경우 화재의 위험이 컸으나, 오늘날에는 객차를 철재로 만들고 난방에는 전기를 이용한다.

최근까지 유럽에서 가장 많이 볼 수 있었던 객차의 표준형은 6∼8개 좌석을 단위로 구획을 나누고 열차 한쪽 옆으로 통로를 내는 형태였다. 그러나 지금은 대부분 미국식 객차의 모형으로 바뀌어, 중앙에 통로가 나 있고 좌석 배치에는 구획이 나뉘지 않으며 각 차량의 양끝에 문이 달려 있다.

특수한 형태로는 1950년대 미국에서 개발된 전망차가 있는데, 유리로 만든 반구형 돔 지붕이 있어 넓게 트인 전망을 볼 수 있다.