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도요토미 히데요시[豊臣秀吉]와 도쿠가와 이에야스[德川家康]를 도와 일본 전국의 통일에 기여했고 열렬한 불교신자여서 기독교 박해에도 주도적인 역할을 했다. 히데요시의 친척인 그는 성인이 되면서 군인이 되었고 곧 전투에서 두각을 나타냈다.

1592년 히데요시가 조선을 침략했을 때 선봉에 서서 잔인하게 싸웠기 때문에 조선인들은 그를 '악귀 기요마사'라고 불렀다. 1598년 히데요시가 죽자 일본으로 돌아온 그는 히데요시의 어린 아들의 섭정이었던 도쿠가와 이에야스가 다이묘[大名]들의 연맹에 대항해 지위를 확보하는 데 협조했다.

여러 차례 전투에서 세운 공로로 일본 남동부에 있는 구마모토 대영지의 세습영주가 되었다. 구마모토에서는 자기 영지의 하안 개발계획과 자신의 성(城)을 건축하는 데에 힘을 쏟은 것으로 유명하다. 그가 죽자 도쿠가와 바쿠후[德川幕府]는 그의 봉토를 호소카와 씨[細川氏]에게 넘겼다.