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윗부분이 트인 것도 있고 덮개로 덮인 것도 있다. 양끝에 긴 막대가 달려 있어 사람들이 어깨에 메거나 동물을 이용해 끌어서 움직일 수 있다. 이동용 가마의 기원은 땅 위에서 밀거나 끌고 다닌 썰매에서 비롯된 것으로 추정된다. 가마는 고대 페르시아인들이 사용했던 것을 이집트 그림에서 볼 수 있으며, 〈구약성서〉의 〈이사야〉에서도 찾아볼 수 있다. 동양에서도 팰런킨(palanquin)이라는 이름으로 널리 사용되었다.

고대 로마에서는 황후와 원로원 의원의 부인들만 가마를 탈 수 있도록 허용해 평민들은 이용할 수 없었다. 17세기경에는 유럽 전역에 널리 보급되었는데, 이당시에는 가마에 막대를 세워 그 위에 차양을 치거나, 커튼 또는 가죽으로 만든 가리개를 달았다. 말이 끄는 마차가 등장하면서 가마는 자취를 감추기 시작했고, 환자나 부상자를 나르기 위한 용도로는 들것이 사용되었다.

우리나라에서는 조선시대에 널리 이용되었는데, 품계에 따라 차등을 두었으며, 지위와 용도에 따라 종류도 다양했다. 연(輦)과 가교(駕轎)는 임금이, 덩은 공주가, 초헌(軺軒)은 종2품의 관리가, 사인교(四人轎)는 혼례 때 신부가, 삿갓가마는 초상 때 상제가 탔다. 또한 채여(彩輿)는 왕실에서 의식을 행하여 물건을 옮길 때, 용정(龍亭子)는 금보(金寶)·옥책(玉冊) 등을 운반할 때, 교여(轎輿)는 물건만을 나를 때, 갸자는 음식물을 실어나를 때 사용했다. 이외에도 장보교·장독교·보교 등이 있다.

→ 가교, 갸자, 교여, 덩, 사인교, 삿갓가마, 연, 용정자, 채여, 초헌