백과

로봇 시스템에서의 작업환경에 관한 기술. 특히 작업 대상물이나 주변기기의 형상이나 치수·위치·자세 등의 기하학적 정보, 재질이나 중량 등의 물리정보, 기능이나 용도·사용법 등의 기술 정보를 포함하고, 로봇이 작업을 계획하거나 환경의 인식판단을 행하기 위해 필요한 정보의 집합이다.

간단한 기하학 정보의 기술은 AL 등의 대상물 레벨의 로봇 언어의 처리계에서 다루어지는데, 복잡한 형상이 되면 컴퓨터 그래픽스나 컴퓨터 원용설계 생산(CAD/CAM)(CAM 참고)에서의 모델링 수법이 응용된다(형상 모델링 참고). 또 물리정보나 기술정보의 기술에는 프레임이나 흑판 모델 등이 쓰인다.

환경 모델의 생성에는 노력이 들기 때문에 비전 등의 감각 기능의 도움을 받아서, 환경 모델을 자동적으로 생성하는 일이 이루어지고 있다. 다음 그림은 환경 모델의 일례로서 조립 대상물의 모델과, 그 모델에 입각한 로봇의 조립동작의 자동생성 예를 나타낸 것이다.

환경 모델

ⓒ 한국사전연구사 | 저작권자의 허가 없이 사용할 수 없습니다.