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진자형쟈이로가속도계 PIGA, pendulous integrating gyr..1자유도자이로를 사용기계로써 회전축을 따른 면내에서의 진자운동이 가능하도록 되어 있으며, 입력축방향가속도로 인해 생기는 우력에 평형하는 반력이 생기도록 입력축 주위에 서보구동하고 있다. 서보축 주위의 각도는 가해진 가속도적분치와 비례한다.
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토크(힘)평행가속도계 torque(force)balance accelerom..가속도에 기인하는 질량의 변위를 구속하기 위해 힘을 발생시키며 이 힘의 대소에 의해 가속도의 값을 측정하는 계기