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'밀의'라는 말은 그리스어 동사 '미에인'(myein：입이나 눈을 '감다')에서 유래했다. 입교자는 '미스테스'(mystes：복수는 mystae)였으며, 교육시키는 사람은 '미스타고고스'(mystagōgos：미스테스의 인도자)였다.

제의의 지도자로는 '히에로판테스'(hierophantēs：그리스어로 '거룩한 것의 계시자'라는 뜻)와 '다두코스'(dadouchos：'횃불을 든 자, 계몽자'라는 뜻)가 있었다. 3세기까지 최고의 인기를 누렸던 이 밀의종교 단체의 공통적인 특징은 함께 먹고 춤추며 죽음과 부활이 상징적으로 나타난 입교의식을 같이 행하는 데 있었다.

곡물의 여신 데메테르 종교제의는 처음에는 엘레우시스에서, 나중에는 아테네에서 행해진 그리스 밀교 중 가장 유명한 제전이었는데, 노래를 함께 하는 종교적 춤이나 연극으로 데메테르 신화를 되풀이했다는 증거가 남아 있다. 포도주와 쾌락의 그리스 신 디오니소스는 포도주 마시기, 합창, 성행위, 무언광대극을 행하는 축제에서 숭배되었던 반면, 오르페우스가 쓴 것으로 보이는 성전에 근거한 오르페우스 종교제의는 독신생활을 고집하고 고기와 술의 절제를 주장하는 금욕적인 성격을 띠었다.

피타고라스 학파 사람들은 오르페우스의 신조를 많이 따랐고, 오르페우스의 내세에 대한 강조점을 음악·수학·천문학에 대한 비밀 신앙과 결합시켰다(→ 피타고라스주의). 그리스의 철학자 플라톤(BC 4세기)은 초기의 그리스 종교, 특히 피타고라스 형제단과 엘레우시스 공동체로부터 많은 사상을 흡수했고 나중에는 반대로 밀의종교단체들이 플라톤 철학의 풍부한 상상력을 빌려왔다. 즉 영혼이 행성과 항성의 천체를 두루 여행하다가 몸 안으로 들어온다는 개념과 나중에 받게 될 상이나 벌 등의 개념을 빌려왔고, 어떤 단체는 행성의 성질 및 천체의 음악에 대한 그의 학설을 채용했다.

알렉산드로스 대왕이 아시아를 정복하고 세계무역이 성장하자, 밀의종교는 동양 종교의 상상력과 왕권 신성의 원리를 받아들이기 시작했다. 그들의 종교의식은 이집트까지 퍼져서 파라오 혈통의 신적 권위를 믿는 신앙과 결합되었다. 제우스와 오시리스를 합친 사라피스는 독자적인 왕실의 밀교가 되었고 그리스 로마 세계에 두루 퍼져나갔다.

로마 제국에서는 그리스의 밀의종교와 유사한 종교제의가 디오니소스(바코스), 이집트의 여신 이시스, 소아시아의 대모신, 페르시아의 신 미트라, 시리아의 태양신 솔과 그밖의 신을 중심으로 발전했다.→ 디오니소스, 안다니아 제의, 에우몰포스, 엘레우시스 신비의식, 히에로판테스