기공이라는 말은 진나라 시대의 문헌에 이미 나타나는데, 종래에는 '도인'·'토납'(도가 수련법의 하나로 몸 안의 탁한 공기를 토해내고 신선한 공기를 받아들이는 방법)·'행기' 등으로 일컬어지는 경우가 많았다.

1950년대 중국에서 류구이전［劉貴珍］이 기공요양원을 설립하고 전문서적을 저술하는 등 활발하게 활동해 기공이라는 명칭이 널리 정착되었다.

'기'에 대한 해석은 다양한데, 인간이 호흡하는 공기의 기, 또는 인체의 생명활동 에너지인 내공을 의미하기도 한다. 이 내공을 중시해 내공을 길러 그것을 이용하는 것이 기공의 특징이라 할 수 있다. 중국 고전 중 〈노자 老子〉·〈장자 莊子〉 등에도 기공에 관한 기록이 있다. 기공에는 많은 분파가 있는데, 크게 도가·유가·불가의 3계통으로 나눌 수 있다. 또 목적에 따라 격투기 단련을 위한 '경기공'(무술기공), 질병 치료나 건강 유지를 위한 '연기공'(의료기공, 보건기공)으로 나누어진다.

기공에는 다음 3가지 공통된 기본 요소가 있다. 첫째, 전신의 긴장을 풀고 특정 자세를 유지한다. 둘째, 올바른 호흡법을 익혀 호흡을 단련한다. 셋째, 신체의 특정 부위에 정신을 집중시키는 등의 방법으로 이른바 무념무상의 상태를 유발한다.