한국에서 가장 오래된 인형은 5, 6세기의 것으로 보이는, 흙으로 만든 토우(土偶)이다. 신라시대의 고분에서 발견된 토우는 검은 잿빛을 띠고 있으며, 주로 명기(明器：죽은 사람과 함께 묻는 기물)로서 부장되었던 것으로 보인다.

대부분이 서 있는 상으로서 기법이 서투르고 단조로우며, 악기를 타는 모양, 노래하는 모양, 지게를 진 모양, 노인의 얼굴, 부부상, 남자상, 말탄 모양 등 형태가 다양하다. 백제시대의 것으로는 유리로 만든 동자상(童子像)이 있는데, 공주 무령왕릉에서 출토된 것으로, 눈·코·입이 선각으로 표현되어 있고 손은 합장하고 있다. 그밖에 조선시대의 것으로 보이는 토우·도우(陶偶), 민간에서 신의 숭사물로서 신방(神房)이나 신막(神幕)에 놓는 점토로 만든 토우와 목우, 그리고 정월 대보름날 주술용으로 쓰이는 처용인형도 있다. 처용인형은 짚으로 사람의 형상을 만든 것으로서, 민간에서는 제웅이라고 한다. 정월대보름날에는 제웅의 짚 사이를 비집어 약간의 돈이나 쌀과 함께 그해가 액년에 해당되는 사람의 성명·생년월일을 적어넣어 길바닥이나 다리가에 버리는 풍습이 있었다. 한국 민속에는 제웅인형 외에 풀각시인형이 있다. 해마다 음력 3월이 되면 5, 6세 되는 계집아이들은 각시풀을 뜯어서 대나무쪽에다 풀끝을 실로 매고 머리를 땋아 가느다란 나무로 쪽을 찌우고, 헝겊조각으로 대쪽에다 노랑저고리와 붉은 치마를 만들어 입혀서 새각시 모양의 인형을 만들어 요·이불·베개·병풍을 차려놓고 혼례식 등을 흉내내는 놀이를 했다.

이와같이 인형은 고대로부터 귀인의 부장품으로, 민간신앙의 대상물로, 또는 아이들의 장난감으로 사용되었다. 인형의 종류에는 정적 인형과 놀이를 위한 움직이는 인형이 있으며, 움직이는 인형은 인형극에도 사용되었다. 꼭두각시놀음에 사용되는 여러 가지 인형과 만석중놀이에 사용되는 만석중인형이 바로 그것이다.

만석중놀이는 음력 4월 8일 '부처님 오신 날'에 축하 여흥으로 연출하던 일종의 무언인형극으로서, 만석중인형의 가슴에 구멍을 2군데 뚫어 4개의 끈을 통하게 한 다음 좌우 양손과 양다리 끝에 한 가닥씩 꿰어서 빠지지 않게 한다. 인형 놀리는 사람이 인형 뒤에서 구멍을 통한 줄을 잡아당기면, 그 당기는 줄에 따라 양쪽 손은 가슴을, 양쪽 다리는 머리를 친다. 이 인형은 나무로 만드는데, 몸에는 장삼(長杉)을 입히고 머리에는 송낙을 씌운다. 꼭두각시놀음에 사용되는 인형에는 박첨지, 꼭두각시, 작은 박첨지, 홍동지, 박첨지 조카딸, 박첨지 조카 며느리, 상좌중, 평안감사, 평안감사 관속, 포수, 영노, 돌머리집인형 등이 있다. 오늘날 전래인형은 관광공예품의 하나로 제작되고 있다. 헝겊과 나무로 만든 것이 주종을 이루는데, 최근 한국에서 만들고 있는 것은 부부인형, 노인인형, 해녀인형, 장구인형, 탈춤추는 인형, 남자인형, 여자인형 등이다.