본관은 경주. 자는 계순, 호는 은암. 아버지는 증영의정 난(鸞)이며, 어머니는 참봉 우담령의 딸이다. 아들이 우의정 완(浣)이다.

1583년(선조 16) 무과에 급제했으며, 훈련원의 벼슬을 거쳐 1590년 선전관이 되었다. 1592년 장기현감으로 있을 때 임진왜란이 일어나자 의병을 일으켜 예천·용궁에서 싸웠으나 패했다. 이듬해 경상좌도수군절도사가 되었고, 왜적을 격퇴한 공으로 가선대부에 올랐다.

1597년 정유재란이 일어나자 도체찰사 이원익(李元翼)이 청하여 성주목사가 되었으나 명령을 어겨 장형을 받고 종군했다. 그뒤 북도방어사·북도병마절도사를 거쳐 1602년 남도병마절도사가 되어 변방을 침범하는 야인들을 소탕했다. 다음해 경상우도병마절도사를 지낸 뒤 길주목사·수원부사·평안도병마절도사 등을 지내고 1616년(광해군 8) 숭정대부에 올랐다.

1624년(인조 2) 이괄(李适)의 난 때 평안도병마절도사 겸 부원수로 출정하여 안현에서 반군을 대파했다. 이에 진무공신 2등에 책록되고, 계림부원군에 봉해졌으며 그뒤 형조판서를 지냈다. 좌의정에 추증되었다. 시호는 충무이다.