노래로 부르는 시조는 영조 때 학자 신광수(申光洙)의 문집인 〈석북집 石北集〉에 처음 언급된 것으로 알려져 있다. 시조의 악보는 순조 때 학자 서유구(徐有榘)의 〈유예지 遊藝志〉와 이규경(李圭景)의 〈구라철사금자보 歐邏鐵絲琴字譜〉에 처음 보인다. 이 두 문헌에 전하는 악보는 서울에서 불렸다는 경제시조(京制時調)의 기본형인 평시조의 악보이다.

이는 모두 양금(洋琴)의 악보로, 구라철사금 또는 서금(西琴)이라고도 하는 양금이 시조 반주에 많이 사용되었음을 알 수 있다. 시조는 가객들이 가곡과 함께 부르면서 발전했으며, 각 지방에 널리 퍼져 향제시조(鄕制時調)가 나타나고 19세기에 들어서 변주곡이 파생되어 20세기에는 오늘날과 같은 시조의 모습을 갖추게 되었다.

시조는 초장·중장·종장의 3장 구조로 되어 있어 5장으로 구성되는 가곡과는 달리 중여음(中餘音)이나 대여음(大餘音)과 같은 전주곡·간주곡이 없기 때문에 가곡에 비해서 형식미가 떨어진다. 악기의 편성도 일정한 규칙이 없이 무릎장단을 치거나 장구와 선율악기 하나만으로 구성되어 있다. 따라서 쉽게 부를 수 있고 특별한 준비 없이도 어느 장소에서나 부를 수 있기 때문에 가곡에 비해 대중적이다.

시조를 노래로 부를 때는 종장 마지막 음보의 '하노라' 등은 생략한다. 시조를 지역에 따라 분류하면 서울은 경제시조, 충청도는 내포제, 경상도는 영제, 전라도는 완제 등으로 구분한다. 악곡형태에 따라서는 평시조·중거시조(中擧時調)·평조시조·두거시조(頭擧時調)·지름시조·사설시조 등으로 나눈다.

시조에 사용되는 장단은 5박장단과 8박장단이 있으며 이 2가지 장단을 혼합하여 사용한다. 경제시조와 향제시조는 기본 장단법이 다르다. 경제는 피리·단소 등의 반주가 초장과 중장 끝에서 노래가 끝난 뒤에도 계속된다.

그러나 향제는 반주 없이 무릎장단 등으로 그냥 부르는 경우가 많기 때문에 초장과 중장 끝에서 5박자가 줄어들어 짧아진다. 경제는 초장 : 5 8 8 5 8, 중장 : 5 8 8 5 8, 종장 : 5 8 5 8 이고, 향제는 초장 : 5 8 8 8, 중장 : 5 8 8 8, 종장 : 5 8 8이다.

시조의 음계는 대부분 계면조가 사용되는데, 조선 후기에는 전통음악의 다른 계면조곡들과 마찬가지로 시조의 계면조도 5음음계에서 3음음계나 4음음계로 변한다. 경제의 평시조와 중허리시조, 향제의 평시조와 사설시조는 황종·중려·임종의 3음음계로 되어 있다. 경제의 지름시조·사설지름시조·휘모리시조·여창지름시조는 황종·중려·임종·무역의 4음음계로 되어 있다.

그밖에 평조의 선법으로 노래하는 우조시조와 우조지름시조는 황종·태주·중려·임종·남려의 5음음계인 우조 또는 평조선법과 3음음계·4음음계가 혼합되어 사용된다.