언제 설치되었는지 확실하지 않으나, 989년(성종 8)에 태학조교인 송승연을 국자박사에 제수한 기록이 있는 것으로 보아 국초부터 있었던 것으로 추측하고 있다.

992년 국자감을 설치할 때 교수관으로 국자박사를 두었는데, 문종대 관제를 정비할 때 정7품으로 2명을 두었다.

1076년(문종 30) 제정된 경정전시과에서 제8과에 속하여 전 60결과 시 21결을 지급받았다. 1275년(충렬왕 1) 원의 간섭으로 관제를 개편할 때 국자감이 국학으로 개칭되었다가 1298년(충렬왕 24) 충선왕(忠宣王)이 즉위하여 다시 성균감으로 했는데, 이때 성균박사로 되었다. 1308년 충선왕이 복위하면서 성균감을 성균관으로 고쳤고, 1356년(공민왕 5)에 반원개혁의 일환으로 관제를 복구할 때 국자감으로 했는데 이때 다시 국자박사로 고쳤다. 1362년에 국자감을 다시 성균관으로 고칠 때 성균박사로 개칭했다.→ 국자감