이름과 업적이 알려진 최초의 공학자는 임호테프(Imhotep)로서, 그는 BC 2550년경에 멤피스 근처 사카라에 그 유명한 계단식 피라미드를 건설한 사람이다.

임호테프의 후계자들(이집트인·페르시아인·그리스인·로마인)은 산술·기하학·자연과학의 일부분을 이용한 경험적 방법을 바탕으로 토목공학을 상당한 수준까지 끌어올렸다.

알렉산드리아의 파로스 섬 등대, 예루살렘의 솔로몬 신전, 로마의 원형경기장(Colosseum), 페르시아와 로마의 도로체계, 프랑스의 퐁 뒤 가르 도수관(導水管) 그리고 지금까지 남아 있는 많은 몇몇 대형건축물 등에서 그들의 기술·창조력·용기를 볼 수 있다. 그들이 쓴 많은 저서 가운데 고대 공학교육의 청사진과 기술을 보여주는 특별한 저서가 하나 있다.

그것은 1세기에 로마에서 발행된 비트루비우스의 〈건축 십서(十書) De architectura〉로 건축자재·건축방법·수력학·측정·도시계획을 다룬 10권의 책으로 되어 있다.

고대 공학자처럼 중세 유럽의 공학자들도 군사기술과 토목기술을 합쳐 로마인들에게 알려지지 않은 고딕아치와 부연벽받이의 형태로 이러한 기술을 건축분야에까지 연장시켰다.

13세기 전반에 살았던 가장 유명한 고딕건축 공학자 빌라르 드 온쿠르의 스케치북에서는 수학·기하학·자연과학·제도(製圖)에 관한 전문공학자의 광범위한 지식을 엿볼 수 있다.

극동(極東), 즉 인도·중국·일본과 기타 지역의 공학은 서로 별개지만 매우 유사하게 발전했고, 건축·수력학·야금학의 기술은 더욱더 정교하여 몽골 제국과 같은 진보된 문명을 만들어내는 데 도움이 되었다.이곳의 크고 아름다운 도시는 13세기 마르코 폴로에게 감동을 주었다.

토목공학자라는 용어는 18세기에 처음으로 일반화되었으며, 이때 최초의 공학학교가 설립되었다(1747). 이 최초의 공학학교는 토목학교(École des Ponts et Chaussées)이며, 프랑스의 토목단(Corps des Ponts et Chaussées)에서 생겼다.

이 학교의 졸업생들은 유체압력과 같은 주제에 대한 이론을 연구·정식화하는 지식의 합리화에 대한 새로운 경험을 했다.

에디스톤 등대와 다른 유명한 구조물을 만든 영국의 설계자 존 스미턴(1724~92)은 스스로를 토목공학자라고 칭한 첫번째 사람이며, 그가 종사하고 있는 직업(또는 학문)을 군사공학자의 직업과 분리했다. 메나이 해협의 다리를 만든 스코틀랜드의 건축가 토머스 텔퍼드(1757~1834)는 토목공학연구소의 소장직을 수락하고, 1828년 칙허장(勅許狀)을 얻어 세계 최초로 공학학회를 만들었다.

19세기의 토목공학자들은 모든 종류의 구조물을 지었고, 상수도와 위생시설을 설계했으며, 철도와 고속도로망을 설계했고, 도시계획을 세웠다.

잉글랜드와 스코틀랜드는 공학의 2번째 전문분야인 기계공학의 발상지로서, 스코틀랜드의 공학자 제임스 와트와 산업혁명기의 직물기계공학자들의 발명이 나왔다. 잉글랜드의 공작기계산업의 발전은 영국과 해외에서의 기계공학 연구에 커다란 자극을 주었다(→ 기계공학).

1800년 알렉산드로 볼타의 최초 전지(電池)에서 마이클 패러데이와 그밖의 사람들의 실험을 거쳐 1872년 그람 발전기(벨기에의 Z.T. 그람의 이름을 붙였음)와 전동기로 절정에 이른 전기학의 점진적인 성장은 커다란 영향력을 지닌 전문적 학문분야인 전기공학·전자공학을 탄생시켰다(→ 전자공학). 전자공학은 19세기 후반 독일의 하인리히 헤르츠와 영국의 제임스 클럭 맥스웰과 같은 과학자들의 연구, 20세기초 미국의 리 디 포리스트의 진공관 발명, 20세기 중반 트랜지스터의 발명을 통해 널리 알려졌다.

1970년대초 전기·전자 공학자의 수가 전세계적으로 늘어났다.

공학의 다른 주요분야인 화학공학은 야금학·식품·직물 등 다른 많은 분야의 화학반응과 관계된 19세기 산업공정의 확산을 통해 발생했다. (→ 화학산업)1880년까지 제조분야에서 화학원료를 사용하게 되면서 화학원료를 대량생산하는 새로운 산업이 창출되었다.

이 산업의 공장을 설계·운영하는 것은 새로운 화학공학자의 임무가 되었다.

기계공학·동력비행·로켓공학 발전의 산물인 항공공학과 영국의 찰스 베비지와 프랑스의 J.M. 자카르의 19세기 발명에 그 기원을 둔 컴퓨터공학은 이미 많은 뛰어난 업적을 이루었고 앞으로 다가올 미래에 대한 수많은 가능성을 주는 20세기 공학의 가장 중요한 최첨단분야이다.