1810년에 군인이 된 뒤 멕시코 독립운동지도자 호세 마리아 모렐로스의 명령으로 멕시코 남서부의 고지대에서 혁명운동을 벌였다. 1815년 모렐로스가 스페인 사람들에게 처형당하자 게레로는 게릴라 부대를 이끌고 1821년까지 스페인에 대항해 싸웠다.

1821년 아구스틴 데 이투르비데의 군대와 합류해 아구스틴과 함께 '이괄라 계획'을 발표했는데 이것은 멕시코 독립운동에서 보수세력의 강령이 되었다. 멕시코군은 스페인 부대를 무찌르고 1821년 8월 독립을 이루었다. 멕시코가 독립을 이룬 뒤 게레로는 계속해서 일어난 군사적·정치적 분쟁에 가담했다.

1828년의 선거에서 보수파 후보가 대통령에 당선된 뒤 진보파들이 반란을 일으켰고, 그결과 게레로는 1829년 3월 대통령이 되었다. 그러나 이미 나이가 든 그는 정치에서는 군사분야만큼 역량을 발휘하지 못했다. 그해 안토니오 로페스 데 산타 안나 장군이 게레로를 몰아내고 아나스타시오 부스타만테를 대통령으로 임명했다. 대통령에서 물러난 게레로는 그뒤 재판을 받고 처형당했다.